基于IDF版本v4.3.4，ESP32S2，mqtt服务器为mosquitto。
首先生成证书和密钥，参考MQTT服务-Mosquitto简单安装及TLS双向认证配置 - 程序员大本营，得到以下文件：
ca.crt #自签CA自己的证书，mqtt服务端和客户端需要各持一份，用来校验对方的证书的有效性
ca.key #CA自己的密钥，不能泄漏出去
client.crt #CA颁发给客户端的证书，由客户端保留，服务端用这个校验客户端
client.key #客户端的密钥
server.crt #CA颁发给服务端的证书，由服务端保留，客户端用这个校验服务端
server.key #服务端的密钥
特别注意自签CA时填写的common name部分，由于是自己签发的，所以通常没有域名，可以用服务器ip代替或者干脆空着，这会可能导致校验时报服务器与证书不匹配的错误，需要客户端关闭校验服务端域名的（hostname verify或者common name check）。
然后mosquitto服务器添加一份配置如下，可以不指定tls_version,如果限制了tls版本，则需在idf中确保所支持的tls版本与服务器的一致：idf.py menuconfig->Component config->mbed
TLS->Support TLS xxx protocol。配置完成后重启mosquitto。
log_type all
#不设置端口，那么在外网访问不到该mqtt服务
listener 1883 #mqtt非加密端口
#8883端口是默认的mqtt tls端口，和1883不同，向8883端口发起非加密连接会报Protocol error
listener 8883
cafile /etc/mosquitto/MyCA/ca.crt
certfile /etc/mosquitto/MyCA/server.crt
keyfile /etc/mosquitto/MyCA/server.key
tls_version tlsv1.2
allow_anonymous true #不允许匿名用户require_certificate true #必须提供证书以保证数据安全性use_identity_as_username true # 若require_certificate值为true，use_identity_as_username也必须为true然后是ESP32的代码部分，基于esp-idf-v4.3.4的样例代码中的ssl_mutual_auth例程，这个例程是与正式网站test.mosquitto.org进行TLS双向认证通信，由于这里用自签CA，没有正式域名，所以需要对原有mqtt客户端配置做修改如下：
const esp_mqtt_client_config_t mqtt_cfg = {
.host = "192.168.0.40",//mqtt服务器的ip
.uri = NULL,//没有正式域名，不要写‘mqtts://192.168.0.40’
.port = 8883,//指定8883端口
.username = "admin",
.password = "123456",
.client_cert_pem = (const char *)client_cert_pem_start,//client.crt
.client_key_pem = (const char *)client_key_pem_start,//client.key
.cert_pem = (const char *)server_cert_pem_start, //ca.crt
.transport = MQTT_TRANSPORT_OVER_SSL,//必须显式指明用ssl,
//.disable_auto_reconnect = false,
.skip_cert_common_name_check = true,//不要校验服务器的域名
};特别注意以下几个成员：
cert_pem：这个用的是给服务器颁发证书的CA机构的证书，也就是上面的ca.crt，不是服务器的证书server.crt，如果这个证书不能校验和服务器证书，那么在mosquitto的日志中会记录Protoco Error。
transport：因为服务器没有域名，仅通过host和port项无法判断是否启动用ssl，所以这里必须赋值成MQTT_TRANSPORT_OVER_SSL，否则ESP32会输出日志告警“SSL related configs set, but the transport protocol is a non-SSL scheme”，并且无法建立mqtt连接。
skip_cert_common_name_check：由于是自签CA，服务器和签CA机器的都没域名，而且当服务器ip与CA证书的common name内的ip不匹配时，会导致客户端报证书和服务器不匹配的错误，比如返回错误码-0x2700，此时设置skip_cert_common_name_check=true，则即使是服务器与证书不匹配，客户段端也会与服务器建立mqtt连接。
然后编译，烧写程序，运行ok。
查看mosquitto的日志 cat /var/log/mosquitto/mosquitto.log
