如何控制电调
- pwm信号,只接黑线和白线,红线是5v输出。
- 电调只看高电平时间,不关心频率,不止可以用50Hz用100Hz或者更高也没有问题。
- 单向电调1ms-2ms对应0-100%,双向电调1ms-1.5ms2ms对应(-100%)-0-100%。不会是一点不差的时间,电调间是有差异的。比如我买到的两个双向电调识别到的时间分别是0.98ms至2.25ms中间值是1.62ms, 1.02ms至2.20ms中间值是1.49ms。
- 全低电平停转
- 超出范围电机会被调成最大或最小
简介
- 用游戏手柄做遥控器(测试了switch pro手柄)
- 借助电脑wifi连接
- esp8266做接收机
- 目前计划是驱动双向电调+双电机差速(等有钱了就买一个有舵机的遥控车改一改,已买),也可以兼容舵机。
- 监控电池电压,低电压报警
- 板子是NodeMcu,A0测电压<=3.3V,电调信号推荐用D1、2、5、6、7。
(接12v注意A0电压,需要加个电阻。用舵机需要把,电调的红线(5v输出)接到舵机红线上。或者从降压板引电。)
使用方法
1.准备
1.1 打开./sep8266/main.py
1.2 设置WiFi:找到
do_connect('SSID', 'Passwd')
填进ssid和密码。
1.3 设置遥控器地址:找到
addressList=['192.168.10.24','192.168.10.112']
修改地址为作为遥控端的电脑,可以放多个。
1.3 刷MicroPython的bin,再把sep8266文件夹里的文件烧进去。( 推荐用uPyCraft,可以自动下载固件,操作也很方便。)
1.4 安装一个好用的库叫pygame,可以读取手柄的数据还可以开发小游戏的图形界面。大赞!
pip install pygame
2.开始
2.1 先运行serverWithControler.py。如果手柄也连上了,电脑会作为server等待8266响应。
2.2 按一下RST,会开始闪LED(如果没闪说明板子不一样,可能要改一下./sep8266/main.py里Pin的值才能用。)
2.3 连上会一直print信息,摇手柄摇杆电机应该会开始转了(如果电调要解锁,需要手动推杆、设定油门中位等)。3.油门微调
需要同时按两个键,测试用的是任天堂SWITCH Pro Controler,它的X、Y、A、B按键是和xbox、ps手柄的位置不一样的。用到这些按键可能和我设计的是反着的。
(收到电调后测试发现:每个电调是不一样的,只识别高电平时间。所以推荐手动修改config.txt,想改变旋转方向,只要调换一下mi和ma的值。
3.1 双向电调油门中位调整
电机1: 按住手柄十字左,再按X或B键
电机2: 按住手柄十字右,再按X或B键
3.2 油门上下限
电机1: 按住手柄十字上,再按Y、A或X、B键
电机2: 按住手柄十字下,再按Y、A或X、B键
其他
- 有过滤手柄漂移、过滤摇杆归位后的回弹产生数据的代码。是否会造成不灵敏需要再测试一下。
- 一个理念是放在esp8266的代码最小化。。如过要改程序,只需要改电脑上的server。
- 另一个想法是尽量减少它处理的数据量。如果发送的数据没有变化,它就不会被发到8266上。
- Micro Python太好用啦,我吹爆。
- 写了一个休眠的机制,不操作时轮询率是10Hz(发现不灵敏,已删),动摇杆后升为100Hz(测试时设成1000Hz也没有问题),如果长时间不动会降为0.2Hz,超过一定时间会自动断开连接并关掉PWM。
实现方法
8266做为client,电脑作为server
第一次:client发送51,server会回复[51,{'pin':5,'freq':50},{'pin':4,'freq':50},{},{},{}]。
8266上代码是:
pwmN=[]
if header[0]==51:
if header[1]:
pwm0 = PWM (Pin(header[1]['pin']), freq=header[1]['freq'], duty=0)
pwmN.append(pwm0)
if header[2]:
pwm1 = PWM (Pin(header[2]['pin']), freq=header[2]['freq'], duty=0)
pwmN.append(pwm1)
if header[3]:
pwm2 = PWM (Pin(header[3]['pin']), freq=header[3]['freq'], duty=0)
pwmN.append(pwm2)
if header[4]:
pwm3 = PWM (Pin(header[4]['pin']), freq=header[4]['freq'], duty=0)
pwmN.append(pwm3)
if header[5]:
pwm4 = PWM (Pin(header[5]['pin']), freq=header[5]['freq'], duty=0)
pwmN.append(pwm4)
break
c1.close()
adc = ADC(0)
对应让GPIO5和4启用pwm。
除了第一次外:client会发送目前状态{'duty1': 76, 'duty0': 76, 'adc': 0, 'sle': 0.1}。
返回对应占空比,电压和sleep()时间。电脑会根据返回信息判断电压是否正常,以及是否要更新指令。
用pygame读取手柄值,判断有无按键输入。按键用来控制高电平时间的范围。
if button[13]:
if button[2]:config[0]['mid']+=0.02
if button[1]:config[0]['mid']-=0.02
if button[11]:
if button[2]:config[0]['ma']+=0.02
if button[1]:config[0]['ma']-=0.02
if button[0]:config[0]['mi']+=0.02
if button[3]:config[0]['mi']-=0.02
if button[14]:
if button[2]:config[1]['mid']+=0.02
if button[1]:config[1]['mid']-=0.02
if button[12]:
if button[2]:config[1]['ma']+=0.02
if button[1]:config[1]['ma']-=0.02
if button[0]:config[1]['mi']+=0.02
if button[3]:config[1]['mi']-=0.02
server发送
{ 'duty0': None, 'duty1': None, 'sle': None, 'mes': None}
client收到后:占空比duty、控制轮询率的sle和其他指令mes会被直接应用。
while True:#循环请求指令
message={'sle':sleTime}#返回信息
for n,item in enumerate(pwmN):
message['duty%i'%n]=item.duty()
message['adc']=adc.read()
c1.send(message)
try:reply=eval(c1.recv())
except:
for item in pwmN:
item.duty(0)
print('no reply')
continue
for n,item in enumerate(pwmN):
if reply['duty%i'%n]:
item.duty(reply['duty%i'%n])
if reply['sle']:
sleTime=reply['sle']
time.sleep(sleTime)
if reply['mes']=='close':#收到关闭指令
break
for item in pwmN:
item.deinit()
c1.send('"close"')
c1.close()
st.ledTwinkle([1,0.5],2)