Apollo-canbus的板块分析
目录
- Apollo的D-KIT 自动驾驶开发套件
- 概述：
- CANBUS在整个自动驾驶模块的系统的功能概述
- CAN报文的读写与解析
- motorola格式
- motorola格式的存储方式
- can报文中的数据排列方式
- dbc文件的一帧报文的字段含义
- can报文原始值与实际的物理值的转化
- can报文原始值与实际的物理值的转化的结果验证
- apollo中的can协议的解析
- 单个字节中获取对应的位原始数据
- 跨字节的原始数据的获取
- 以steering_report（canID:502）为例分析
- Apollo的底盘反馈信息
- Apollo将反馈信息赋值给protobuf的uml
- apollo代码目录
- devkit整车的详细信息如下：
Apollo的D-KIT 自动驾驶开发套件
概述：
Apollo D-KIT 自动驾驶开发套件是 Apollo 推出的全球首款自动驾驶开发套件，包含适配 Apollo 开源软件的线控底盘及整套传感器硬件。软硬车云一体，帮助开发者快速进入算法实车验证，加速自动驾驶研发进程。
具体的车型图片为：
此外可以去看看apollo的开发套件的介绍网址：Apollo D-KIT 还有其他车型的网址：与Apollo兼容的开发车型
CANBUS在整个自动驾驶模块的系统的功能概述
画一个简单的车辆底盘的网络架构图，简单的就是各种ECU会发对应的CANID以及数据，经过VCU的处理以及隔离，将有的ECU的数据进行合并为新的一帧can报文，并以不同的CANID进行反馈出来，当域控制器接受到VCU发布的CAN帧进行解析为其他数据形式，如protobuf或者ros等格式，我们接触到的DBC文件实际上是与VCU之间的通信帧，VCU与底盘的硬件通信我们无需关心，跟车企有关。而当顶层域控制器（工控机）发送控制指令给VCU时，VCU会根据发来的数据以及ID，根据一定的逻辑再转换到底盘。中间有一层VCU作为隔离，大大增加车辆的安全性。
can网络中的数据是以报文的形式来进行传递的，包含canId，can数据的长度以及数据
以下为linux下采用SocketCAN通信时，在#include <linux/can.h>中定义的can_frame中的结构体
can_id： 这是一个32位的字段，用于存储CAN帧的标识符。在扩展帧格式（EFF）中，它可以 包含29位的标识符，在标准帧格式（SFF）中，则是11位。此外，can_id还可能包含一些标志位，如错误帧标志和远程传输请求（RTR）标志。
can_dlc： 这是一个字节大小的字段，表示数据字段中的字节数。它的值范围从0到8，因为在经典CAN协议中，一个帧的数据长度最多只能有8字节，一般都是8个字节填充满传输。
__pad, __res0, __res1: 这些字段用于确保结构体的总大小和对齐是正确的，但它们自身不携带任何意义。
data： 这是一个长度为8字节的数组，包含了帧的有效载荷数据。
CAN报文的读写与解析
Apollo通过CanBus节点，将上层域控制器中软件发布的Protobuf信息(也就是对应着apollo中的control_cmd.proto信息）转化为CAN报文（对应着#include <linux/can.h>中定义的can_frame）发送给底盘，将底盘反馈的CAN报文信息转化为protobuf信息(即：chassis.proto ）给到域控制器中的上层软件
motorola格式
motorola格式的存储方式
motorola格式采用的是大端的形式，即低地址存储高字节，高地址存储低字节的数据
can报文中的数据排列方式
以下为三个信号的用Vector CANdb++打开的 layout,很明显的看出是大端模式
Motorola格式是一种大端序（Big Endian）的数据表示方式，其中高字节在前，低字节在后。在Motorola格式中，多字节数据的最高有效字节（MSB）存储在内存中的最低地址处，而最低有效字节（LSB）存储在内存中的最高地址处
dbc文件的一帧报文的字段含义
下面我们以一个Message（IMU的角速度的报文）作为一个例子进行分析
报文的CanId为0x321，报文的详细的数据开始字节以及长度以及排列方式，精度（factor）以及偏移（offset）等如下图
Message:关键字，表示消息,一帧报文
Signal : 信号名称 “Startbit”: 起始位
Length[Bit]:信号长度，单位为：bit
ByteOrder:字节顺序，0 ——> Motorola格式，1 ——>Inter格式
valueType: 信号的数值类型，‘+’ ——> ‘无符号数’， ‘-’ ——> ‘有符号数’
Factor:表示因子, “Offset”:偏移量
物理值 = 原始值 * Factor + Offset
"Minimum: 信号的最小值，为double类型 “Maximum”:信号的最大值，为double类型 “Unit”:
该信号的单位，为字符串类型
can报文原始值与实际的物理值的转化
下面就来详细的说一下can报文值转化为实际的我们比较直观的物理值
根据motorola跨字节的存储方式，我们要解析每个信号所代表的实际的物理含义
表格中提供了当前canId所携带的数据，并转化为二进制
根据表格中提供的开始位，以及所占位的长度以及排序方式，我们得到每个占用20位数据的HEX以及BIN，将can报文的原始值转化为实际的物理值得公式如下
（将can报文的原始数据转化为实际的物理值）
以第一个 为例
当需要将实际得物理值转换为can报文的原始值公式如下
（将物理值转化为can报文原始值）
can报文原始值与实际的物理值的转化的结果验证
这个是采用ZCanPRO软件打开的dbc文件，这个软件功能较多，我们这里用于验证一下输入的8个字节的can原始数据得到实际值的物理，反之，输入实际的物理值与得到的8个字节的can原始数据 是否与我们手动计算的一致。
apollo中的can协议的解析
接下来我们来看代码中是如何解析can数据转化为apollo数据的
现在我们看Byte.h以及byte.cc中的这个类是如何对单个字节进行操作的
下面两个随意定义的两个信号，用于演示，New_Signal_001，以及New_Signals_002的信号布局图
假设这两个字节当前的车辆底盘上传的数据为：
单个字节中获取对应的位原始数据
第０个字节中的原始数据，value_ = 0xB5 = 0B10110101,现在要获取起始位[startBit]=2,以及占位长度length[Bit]=4的数据0x0D
操作步骤如下：
- [1] 将原始的字节右移
起始位为result ，0xB5 << 2 - [2] 创建一个掩码变量const uint8_t RANG_MASK_1_L[] = {0x01, 0x03, 0x07, 0x0F, 0x1F, 0x3F, 0x7F,0xFF};
- [3] 根据占位长度取出掩码变量集中的一个 RANG_MASK_1_L[length[Bit]-1],即RANG_MASK_1_L[3]==0x0F
- [4] 将掩码0x0F与result进行与运算，即result &= RANG_MASK_1_L[real_len - 1]
- [ 5] 最终得到结果为0B1101 == 0x0D
跨字节的原始数据的获取
访问消息中New_Signals_002的信号，他的Startbit = 20,length[Bit] = 12.
首先操作byte2的数据value_ = 0xA5 = 0B10100101,现在要获取起始位[startBit]=4,以及占位长度length[Bit]=4的数据0x0A
操作步骤如下：
- [1] 将原始的字节右移
起始位为result ，0xA5 << 4 - [2] 创建一个掩码变量const uint8_t RANG_MASK_1_L[] = {0x01, 0x03, 0x07, 0x0F, 0x1F, 0x3F, 0x7F,0xFF};
- [3] 根据占位长度取出掩码变量集中的一个 RANG_MASK_1_L[length[Bit]-1],即RANG_MASK_1_L[3]==0x0F
- [4] 将掩码0x0F与result进行与运算，即result &= RANG_MASK_1_L[real_len - 1]
- [ 5] 最终得到结果为0B00001010 == 0x0A
我们上面将的是mororolo格式，motorolo跟intel的格式的区别就是在这里了，就是跨字节后的高低字节的组合，我们这里以motorolo格式位例子
byte1也可以按照上面的方式进行操作，也可以直接拿byte1的数据去合并byte2中的该signal的有效位的数据： - [6] 将获取到的第2个字节中的部分位以及第一字节的整个８位都赋值给一个int16或者int32或者int64，防止移位操作时越界；
- [7]根据motorolo的格式，将两个字节的数据进行合并，将第一个字节左移，左移长度为byte2中的对于该变量的有效位，byte1<<4;
- [8] 将左移动之后的byte1与byte2进行＂或"运算，得到最终的结果result = 0x1DA
以steering_report（canID:502）为例分析
这里将一下将如何利用dbc将对应的signal进行拆分，这里以apollo中的modules/canbus_vehicle/devkit/protocol/steering_report_502.cc为例进行分析，这个devtik的开发套件的地盘正好是Motorola格式，具体的intel格式自行了解，只有在跨字节时有少许区别。
首先在解释之前，我是觉得他生成的config detail是有问题的，我就手动按照他的代码做了一帧转向的dbc，结果当我用Zcanpro打开时，发现跟他的config detil是一致的（有点尴尬，看不懂），zcanpro这里之前一直没关注，只是偶尔看到了报文不想自己手动算，就直接带入或者模拟发送数据
这里根据代码，我制作了该帧的message，并且添加了steering_report_502.cc中代码的所有的signals。
现在展开该帧message中各个siganl的Layout
现在假设传入的can的原始数据为：
uint8 data[8]={0x02 , 0x01,0x00,0x02,0x12,0x01,0xF4,0x1E}
从上面的图中可以看出，对于siagnl中的[Steer_en_state]字段中， StartBit = 0 ,length[Bit] = 2;那我们能判定该信号位于第一字节，那么我们将第０个字节的数据拿出 uint8 byte1 = 0x02== 0B0000 0010,取其中的第０位到第１位的数据x = 0x10
uint8_t Byte::get_byte(const int32_t start_pos, const int32_t length) const {
if (start_pos > BYTE_LENGTH - 1 || start_pos < 0 || length < 1) {
return 0x00;
}
int32_t end_pos = std::min(start_pos + length - 1, BYTE_LENGTH - 1);
int32_t real_len = end_pos + 1 - start_pos;
uint8_t result = static_cast<uint8_t>(*value_ >> start_pos);
result &= RANG_MASK_1_L[real_len - 1];
return result;
}这里就是直接获取第０个字节的数据，然后取的开始位为０，长度为２
[Steer_angle_actual]该signal的开始位[startbit]为32,占用的长度[Length[Bit]]＝16
①获取第3个字节的整个字节的数据 x = 0x02
②获取第4个字节的整个字节的数据 t = 0x12
③将第3个字节右移8位，并且与第4字节“或”运算，进行合并 x = 0x0212
④将获取到的原始值换算为物理值
物理值 = 原始值 * Factor + Offset
这是用ZCANPRO打开的效果,自己可以试着带入这些字节数据，解析之后，查看一下各个signal是否跟下面一致。
Apollo的底盘反馈信息
Apollo将反馈信息赋值给protobuf的uml
整车的控制信息—>can报文，以及can报文信息转化为–>protobuf的信息，简单的uml类图如下。
每个report都中都有个Parse函数，将该id对应的报文解析为物理值，赋值给protobuf中的变量，这样就可以获取整车的详细信息
apollo代码目录
在moudules/canbus_vehicle/devkit/protocol/的目录下一些文件命名为格式为xxxx_command_CanId.cpp，是将protobuf中的信息转化为uint8*的can_frame中的uint data[8]，并且里面也定义了canID，canID以及数据都有了，就可以赋值给can_frame，经过SocketCAN通信传递给底盘
一些命名为xxx_report_CanId.cpp，是将socketCan信息中的can_frame，转化为protobuf中的信息。
modules/canbus_vehicle/
└── devkit // devkit车型协议及车辆控制等实现文件
├── BUILD // 构建规则文件
├── cyberfile.xml // 包管理配置文件
├── devkit_controller.cc //devkit车型控制器实现文件
├── devkit_controller.h // devkit车型控制器声明文件
├── devkit_controller_test.cc // devkit车型控制器单元测试文件
├── devkit_message_manager.cc // devkit车型发送/接收报文管理器实现文件
├── devkit_message_manager.h //devkit车型发送/接收报文管理器声明文件
├── devkit_message_manager_test.cc // devkit车型发送/接收报文管理器单元测试文件
├── devkit_vehicle_factory.cc // devkit车型车型工厂实现文件
├── devkit_vehicle_factory.h // devkit车型车型工厂声明文件
├── devkit_vehicle_factory_test.cc // devkit车型车型工厂单元测试文件
├── docs/ // 说明文档相关文件
├── README_cn.md // 包说明文档
├── proto/ // 车型协议变量定义文件夹
│ ├── BUILD // 构建规则文件
│ └── devkit.proto // lincoln车型协议变量类型定义文件
├── protocol/ // 协议解析实现文件夹
│ ├── bms_report_512.cc // BMS电源报文反馈协议解析实现文件
│ ├── bms_report_512.h // BMS电源报文反馈协议解析实现文件
│ ├── bms_report_512_test.cc // BMS电源报文反馈协议解析单元测试文件
│ ├── brake_command_101.cc // 制动报文控制协议解析实现文件
│ ├── brake_command_101.h // 制动报文控制协议解析实现文件
│ ├── brake_command_101_test.cc // 制动报文控制协议解析单元测试文件
│ .
│ .
│ .
└── testdata // 单元测试测试数据文件夹devkit整车的详细信息如下：
***devkit.proto ***
syntax = "proto2";
package apollo.canbus;
//********【begin】 这一部分的控制信息，也就是底盘的横向控制以及纵向控制的控制指令*************//
message Throttle_command_100 { //纵向控制指令的结构体,id为：0X100
// Control Message
enum Throttle_en_ctrlType { //驱动（油门）的使能信号
THROTTLE_EN_CTRL_DISABLE = 0; //油门使能
THROTTLE_EN_CTRL_ENABLE = 1; //油门不使能
}
// [m/s^2] [0|10] //车辆的目标纵向加速度的单位[m/s^2],范围[0,10]
optional double throttle_acc = 1; //车辆目标纵向加速度
// [] [0|255]
optional int32 checksum_100 = 2; //驱动控制信号数据校验checksum
// [%] [0|100]
optional double throttle_pedal_target = 3; //虚拟目标加速踏板位置
// [] [0|1]
optional Throttle_en_ctrlType throttle_en_ctrl = 4;//驱动使能
// [m/s] [0|10.23]
optional double speed_target = 5; //目标车速
}
message Brake_command_101 { //制动控制指令
// Control Message
enum Aeb_en_ctrlType { //AEB（Automatic Emergency Braking System）制动模式 枚举
AEB_EN_CTRL_DISABLE_AEB = 0; //AEB控制不使能
AEB_EN_CTRL_ENABLE_AEB = 1; //AEB控制使能
}
enum Brake_en_ctrlType { //制动控制使能位
BRAKE_EN_CTRL_DISABLE = 0; //制动控制不使能
BRAKE_EN_CTRL_ENABLE = 1; //制动控制使能
}
// [m/s^2] [0|10] //减速度单位[m/s^2],减速度的范围[0,10]
optional double brake_dec = 1; //目标减速度
// [] [0|255]
optional int32 checksum_101 = 2;//制动控制信号数据校验checksum
// [%] [0|100]
optional double brake_pedal_target = 3;//制动踏板的目标位置
// [] [0|1]
optional Brake_en_ctrlType brake_en_ctrl = 4;//制动使能位的控制
// [] [0|0]
optional Aeb_en_ctrlType aeb_en_ctrl = 5;//AEB的控制使能位
}
message Steering_command_102 { //横向控制指令的结构体
// Control Message
enum Steer_en_ctrlType { //转向控制控制位的 枚举
STEER_EN_CTRL_DISABLE = 0; //转向控制使能有效
STEER_EN_CTRL_ENABLE = 1; //转向控制使能无效
}
// [] [0|1]
optional Steer_en_ctrlType steer_en_ctrl = 1; //转向控制位使能
// [deg] [-500|500] //这里的单位是角度不是弧度
optional int32 steer_angle_target = 2; //目标方向盘转角
// [deg/s] [0|250]
optional int32 steer_angle_spd_target = 3; //目标方向盘转速
// [] [0|255]
optional int32 checksum_102 = 4; //转向控制信号数据校验checksum
}
message Gear_command_103 { //档位控制消息结构体,CanID：0X103
// Control Message
enum Gear_targetType { //目标档位枚举
GEAR_TARGET_INVALID = 0; //档位无效
GEAR_TARGET_PARK = 1; //驻车档
GEAR_TARGET_REVERSE = 2; //倒车挡
GEAR_TARGET_NEUTRAL = 3; //空挡
GEAR_TARGET_DRIVE = 4; //前进挡
}
enum Gear_en_ctrlType { //档位使能枚举
GEAR_EN_CTRL_DISABLE = 0; //档位控制使能无效
GEAR_EN_CTRL_ENABLE = 1; //档位控制使能有效
}
// [] [0|4]
optional Gear_targetType gear_target = 1; //目标档位
// [] [0|1]
optional Gear_en_ctrlType gear_en_ctrl = 2;//档位使能
// [] [0|255]
optional int32 checksum_103 = 3; //档位控制信号数据校验checksum
}
message Park_command_104 { //驻车控制消息的结构体
// Control Message
enum Park_targetType { //驻车请求
PARK_TARGET_RELEASE = 0; //解除驻车
PARK_TARGET_PARKING_TRIGGER = 1; //驻车
}
enum Park_en_ctrlType { //驻车控制使能
PARK_EN_CTRL_DISABLE = 0; //驻车控制使能无效
PARK_EN_CTRL_ENABLE = 1; //驻车控制使能有效
}
// [] [0|255]
optional int32 checksum_104 = 1; //驻车控制信号数据校验checksum
// [] [0|1]
optional Park_targetType park_target = 2; //驻车的请求
// [] [0|1]
optional Park_en_ctrlType park_en_ctrl = 3;//驻车使能的控制
}
message Vehicle_mode_command_105 { //车辆模式的控制消息结构体
// Control Message
enum Turn_light_ctrlType { //用于控制车辆转向灯的枚举变量
TURN_LIGHT_CTRL_TURNLAMP_OFF = 0; //转向灯关闭
TURN_LIGHT_CTRL_LEFT_TURNLAMP_ON = 1; //左转向打开
TURN_LIGHT_CTRL_RIGHT_TURNLAMP_ON = 2; //右转向打开
TURN_LIGHT_CTRL_HAZARD_WARNING_LAMPSTS_ON = 3; //危险警告灯打开
}
enum Vin_reqType { //车辆控制识别号的枚举变量
VIN_REQ_VIN_REQ_DISABLE = 0; //禁用车辆识别号请求
VIN_REQ_VIN_REQ_ENABLE = 1; //启用车辆识别号请求
}
enum Drive_mode_ctrlType { //驱动模式的控制类型
DRIVE_MODE_CTRL_THROTTLE_PADDLE_DRIVE = 0; //油门模式（定义为油门模式时，车辆只会响应油门指令）
DRIVE_MODE_CTRL_SPEED_DRIVE = 1; //速度模式（定义为速度模式时，车辆只会响应速度指令）
}
enum Steer_mode_ctrlType { //转向控制模式
STEER_MODE_CTRL_STANDARD_STEER = 0; //转向的标准模式
STEER_MODE_CTRL_NON_DIRECTION_STEER = 1; //非定向转向模式 （不用管，一般也不会用）
STEER_MODE_CTRL_SYNC_DIRECTION_STEER = 2;//同步定向模式（一些定速巡航需要吧，也不知道，别管）
}
// [] [0|255]
optional int32 checksum_105 = 1; //数据校验
// [] [0|7]
optional Turn_light_ctrlType turn_light_ctrl = 2;
// [] [0|1]
optional Vin_reqType vin_req = 3;
// [] [0|7]
optional Drive_mode_ctrlType drive_mode_ctrl = 4; //驱动模式
// [] [0|7]
optional Steer_mode_ctrlType steer_mode_ctrl = 5; //转向模式
}
//********【end】 这一部分的控制信息，也就是底盘的横向控制以及纵向控制的控制指令*************//
//********【begin】 这一部分反馈信息，也就是底盘的ecu的状态通过vcu反馈给ipc*************//
message Throttle_report_500 {
// Report Message
enum Throttle_flt2Type { //驱动系统通信的超时枚举
THROTTLE_FLT2_NO_FAULT = 0; //无故障
THROTTLE_FLT2_DRIVE_SYSTEM_COMUNICATION_FAULT = 1; //驱动系统通信超时故障
}
enum Throttle_flt1Type { //驱动系统的故障信息
THROTTLE_FLT1_NO_FAULT = 0; //无故障
THROTTLE_FLT1_DRIVE_SYSTEM_HARDWARE_FAULT = 1; //驱动系统的硬件故障（一般指的是电机故障）
}
//******
自动驾驶模式（AUTO）：车辆底盘接收到使能信号后，进入自动驾驶模式。
被接管（TAKE_OVER）：车辆底盘在自动驾驶模式下被动退出自动驾驶模式，并进入到工人驾驶模式称为被接管。
人工模式（MANUAL）：人工驾驶模式下，车辆可以被驾驶员操作，也可以处于等待进入自动驾驶的状态，车辆等待接收自动驾驶使能信号，或接收人工驾驶指令信号
*******//
enum Throttle_en_stateType { //驱动系统的模式枚举
THROTTLE_EN_STATE_MANUAL = 0; //手动模式
THROTTLE_EN_STATE_AUTO = 1; //自动模式
THROTTLE_EN_STATE_TAKEOVER = 2; //接管模式
THROTTLE_EN_STATE_STANDBY = 3; //待机模式
}
// [%] [0|100]
optional double throttle_pedal_actual = 1; //底盘反馈的实际油门大小
// Drive system communication fault [] [0|1]
optional Throttle_flt2Type throttle_flt2 = 2;
// Drive system hardware fault [] [0|1]
optional Throttle_flt1Type throttle_flt1 = 3;
// [] [0|2]
optional Throttle_en_stateType throttle_en_state = 4;
}
message Brake_report_501 { //制动反馈控制信息的结构体
// Report Message
enum Brake_flt2Type { //制动系统通信的超时枚举
BRAKE_FLT2_NO_FAULT = 0; //无故障
BRAKE_FLT2_BRAKE_SYSTEM_COMUNICATION_FAULT = 1; //制动系统通信超时故障
}
enum Brake_flt1Type { //制动系统硬件故障枚举
BRAKE_FLT1_NO_FAULT = 0; //无故障
BRAKE_FLT1_BRAKE_SYSTEM_HARDWARE_FAULT = 1; //制动系统通信超时故障
}
enum Brake_en_stateType { //制动系统的模式枚举
BRAKE_EN_STATE_MANUAL = 0; //手动模式
BRAKE_EN_STATE_AUTO = 1; //自动模式
BRAKE_EN_STATE_TAKEOVER = 2;//接管模式
BRAKE_EN_STATE_STANDBY = 3; //待机模式
}
// [%] [0|100]
optional double brake_pedal_actual = 1; //实际的制动压力
// Brake system communication fault [] [0|1]
optional Brake_flt2Type brake_flt2 = 2;
// Brake system hardware fault [] [0|1]
optional Brake_flt1Type brake_flt1 = 3;
// [] [0|2]
optional Brake_en_stateType brake_en_state = 4;
}
message Steering_report_502 { //转向反馈信息的结构
// Report Message
enum Steer_flt2Type { //转向通信的超时故障
STEER_FLT2_NO_FAULT = 0; //无故障
STEER_FLT2_STEER_SYSTEM_COMUNICATION_FAULT = 1;//转向通信的超时故障
}
enum Steer_flt1Type { //EPS模块的硬件故障
STEER_FLT1_NO_FAULT = 0; //无故障
STEER_FLT1_STEER_SYSTEM_HARDWARE_FAULT = 1; //有故障
}
enum Steer_en_stateType { //EPS的模式枚举
STEER_EN_STATE_MANUAL = 0;
STEER_EN_STATE_AUTO = 1;
STEER_EN_STATE_TAKEOVER = 2;
STEER_EN_STATE_STANDBY = 3;
}
// [deg/s] [0|0]
optional int32 steer_angle_spd_actual = 1; //实际的转向速度
// Steer system communication fault [] [0|255]
optional Steer_flt2Type steer_flt2 = 2; //通信延时故障码
// Steer system hardware fault [] [0|255]
optional Steer_flt1Type steer_flt1 = 3; //硬件故障码
// [] [0|2]
optional Steer_en_stateType steer_en_state = 4; //EPS的模式
// [deg] [-500|500]
optional int32 steer_angle_actual = 5; //EPS的实际转向角度
// [deg] [-500|500]
optional int32 steer_angle_rear_actual = 6; //后轮实际角度 [也不懂,难道是后轮也能转向的车]
}
message Gear_report_503 { //档位的反馈信息结构体
// Report Message
enum Gear_fltType { //档位的故障
GEAR_FLT_NO_FAULT = 0; //无故障
GEAR_FLT_FAULT = 1; //有故障
}
enum Gear_actualType { //档位的反馈状态
GEAR_ACTUAL_INVALID = 0;//档位无效
GEAR_ACTUAL_PARK = 1; //驻车P档
GEAR_ACTUAL_REVERSE = 2;//倒车档R档
GEAR_ACTUAL_NEUTRAL = 3;//空档N档
GEAR_ACTUAL_DRIVE = 4; //前进挡D档
}
// [] [0|1]
optional Gear_fltType gear_flt = 1;
// [] [0|4]
optional Gear_actualType gear_actual = 2; //实际的档位
}
message Park_report_504 { //EPB驻车反馈信息结构体
// Report Message
enum Parking_actualType { //实际的驻车状态
PARKING_ACTUAL_RELEASE = 0; //驻车释放
PARKING_ACTUAL_PARKING_TRIGGER = 1;//驻车拉起
}
enum Park_fltType { //驻车故障
PARK_FLT_NO_FAULT = 0; //无故障
PARK_FLT_FAULT = 1; //有故障
}
// [] [0|1]
optional Parking_actualType parking_actual = 1; //实际的驻车状态
// [] [0|1]
optional Park_fltType park_flt = 2;
}
message Vcu_report_505 { //Vehicle Control Unit整车控制器的反馈信息的结构体
// Report Message
enum Vehicle_mode_stateType { //车辆的模式
VEHICLE_MODE_STATE_MANUAL_REMOTE_MODE = 0; //远程驾驶模式
VEHICLE_MODE_STATE_AUTO_MODE = 1; //自动模式
VEHICLE_MODE_STATE_EMERGENCY_MODE = 2; //紧急模式
VEHICLE_MODE_STATE_STANDBY_MODE = 3; //标准模式
}
enum Aeb_modeType {
AEB_MODE_DISABLE = 0;
AEB_MODE_ENABLE = 1;
}
enum Brake_light_actualType {
BRAKE_LIGHT_ACTUAL_BRAKELIGHT_OFF = 0;
BRAKE_LIGHT_ACTUAL_BRAKELIGHT_ON = 1;
}
enum Turn_light_actualType {
TURN_LIGHT_ACTUAL_TURNLAMPSTS_OFF = 0;
TURN_LIGHT_ACTUAL_LEFT_TURNLAMPSTS_ON = 1;
TURN_LIGHT_ACTUAL_RIGHT_TURNLAMPSTS_ON = 2;
TURN_LIGHT_ACTUAL_HAZARD_WARNING_LAMPSTS_ON = 3;
}
enum Drive_mode_stsType {
DRIVE_MODE_STS_THROTTLE_PADDLE_DRIVE_MODE = 0;
DRIVE_MODE_STS_SPEED_DRIVE_MODE = 1;
}
enum Steer_mode_stsType {
STEER_MODE_STS_STANDARD_STEER_MODE = 0;
STEER_MODE_STS_NON_DIRECTION_STEER_MODE = 1;
STEER_MODE_STS_SYNC_DIRECTION_STEER_MODE = 2;
}
enum Frontcrash_stateType {
FRONTCRASH_STATE_NO_EVENT = 0;
FRONTCRASH_STATE_CRASH_EVENT = 1;
}
enum Backcrash_stateType {
BACKCRASH_STATE_NO_EVENT = 0;
BACKCRASH_STATE_CRASH_EVENT = 1;
}
enum Aeb_brake_stateType {
AEB_BRAKE_STATE_INACTIVE = 0;
AEB_BRAKE_STATE_ACTIVE = 1;
}
// [] [0|0]
optional Vehicle_mode_stateType vehicle_mode_state = 1;
// describle the vehicle AEB mode whether was set [] [0|1]
optional Aeb_modeType aeb_mode = 2;
// [] [0|1]
optional Brake_light_actualType brake_light_actual = 3;
// [] [0|0]
optional Turn_light_actualType turn_light_actual = 4;
// [] [0|255]
optional int32 chassis_errcode = 5;
// [] [0|7]
optional Drive_mode_stsType drive_mode_sts = 6;
// [] [0|7]
optional Steer_mode_stsType steer_mode_sts = 7;
// [] [0|0]
optional Frontcrash_stateType frontcrash_state = 8;
// [] [0|0]
optional Backcrash_stateType backcrash_state = 9;
// describe the vehicle e-brake command whether was triggered by AEB [] [0|0]
optional Aeb_brake_stateType aeb_brake_state = 10;
// [m/s^2] [-10|10]
optional double acc = 11;
// [m/s] [-32.768|32.767]
optional double speed = 12;
}
message Wheelspeed_report_506 { //轮速反馈的结构体，can报文的id为506
// Report Message
// [m/s] [0|65.535]
optional double rr = 1; //后右轮速
// [m/s] [0|65.535]
optional double rl = 2; //后左轮速
// [m/s] [0|65.535]
optional double fr = 3; //前右轮速
// [m/s] [0|65.535]
optional double fl = 4; //前左轮速
}
//********【end】 这一部分反馈信息，也就是底盘的ecu的状态通过vcu反馈给ipc*************//
message Ultr_sensor_1_507 { //超声波的数据结构，can报文的id为507
// Report Message
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss9_tof_direct = 1; //第9个超声波的探测距离
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss8_tof_direct = 2; //第8个超声波的探测距离
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss11_tof_direct = 3; //第11个超声波的探测距离
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss10_tof_direct = 4; //第10个超声波的探测距离
}
message Ultr_sensor_2_508 {
// Report Message
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss9_tof_indirect = 1;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss8_tof_indirect = 2;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss11_tof_indirect = 3;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss10_tof_indirect = 4;
}
message Ultr_sensor_3_509 {
// Report Message
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss5_tof_direct = 1;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss4_tof_direct = 2;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss3_tof_direct = 3;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss2_tof_direct = 4;
}
message Ultr_sensor_4_510 {
// Report Message
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss5_tof_indirect = 1;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss4_tof_indirect = 2;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss3_tof_indirect = 3;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss2_tof_indirect = 4;
}
message Ultr_sensor_5_511 {
// Report Message
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss7_tof_direct = 1;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss6_tof_direct = 2;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss1_tof_direct = 3;
// [cm] [0|65535]
optional double uiuss0_tof_direct = 4;
}
message Bms_report_512 { //BMS电源模块
// Report Message
enum Battery_flt_lowtempType { // 电源低温故障
BATTERY_FLT_LOW_TEMP_NO_FAULT = 0;
BATTERY_FLT_LOW_TEMP_FAULT = 1;
}
enum Battery_flt_overtempType { //电源超温故障
BATTERY_FLT_OVER_TEMP_NO_FAULT = 0;
BATTERY_FLT_OVER_TEMP_FAULT = 1;
}
// Battery Total Current [A] [-3200|3200]
optional double battery_current = 1; //电源模块的电流
// Battery Total Voltage [V] [0|300]
optional double battery_voltage = 2; //电池当前电压
// Battery State of Charge percentage [%] [0|100]
optional int32 battery_soc_percentage = 3; //当前的电量百分比
// Battery Low Soc Warn
optional bool is_battery_soc_low = 4; //是否处于低电量模式
// Battery inside temperature
optional double battery_inside_temperature = 5;//电池内部温度
// Battery Below Low temp fault
optional Battery_flt_lowtempType battery_flt_low_temp = 6;
// Battery Over High Temp fault
optional Battery_flt_overtempType battery_flt_over_temp = 7;
}
message Vin_resp1_514 { //车辆的vin码
// Report Message
// [] [0|255] to char
optional string vin07 = 1;
// [] [0|255] to char
optional string vin06 = 2;
// [] [0|255] to char
optional string vin05 = 3;
// [] [0|255] to char
optional string vin04 = 4;
// [] [0|255] to char
optional string vin03 = 5;
// [] [0|255] to char
optional string vin02 = 6;
// [] [0|255] to char
optional string vin01 = 7;
// [] [0|255] to char
optional string vin00 = 8;
}
message Vin_resp2_515 { //车辆的win码
// Report Message
// [] [0|255] to char
optional string vin15 = 1;
// [] [0|255] to char
optional string vin14 = 2;
// [] [0|255] to char
optional string vin13 = 3;
// [] [0|255] to char
optional string vin12 = 4;
// [] [0|255] to char
optional string vin11 = 5;
// [] [0|255] to char
optional string vin10 = 6;
// [] [0|255] to char
optional string vin09 = 7;
// [] [0|255] to char
optional string vin08 = 8;
}
message Vin_resp3_516 { //车辆vin码
// Report Message
// [] [0|255] to char
optional string vin16 = 1;
}
// CheckResponseSignal
message CheckResponseSignal {
optional bool is_eps_online = 1 [default = false]; //EPS电子助力转向系统是否在线
optional bool is_epb_online = 2 [default = false]; //EPB电子驻车制动系统是否在线
optional bool is_esp_online = 3 [default = false]; //ESP电子稳定控制系统是否在线
optional bool is_vtog_online = 4 [default = false];
optional bool is_scu_online = 5 [default = false];
optional bool is_switch_online = 6 [default = false];
optional bool is_vcu_online = 7 [default = false]; //VCU车辆控制单元是否在线
}
message Devkit {
optional Throttle_command_100 throttle_command_100 = 1; // control message
optional Brake_command_101 brake_command_101 = 2; // control message
optional Steering_command_102 steering_command_102 = 3; // control message
optional Gear_command_103 gear_command_103 = 4; // control message
optional Park_command_104 park_command_104 = 5; // control message
optional Throttle_report_500 throttle_report_500 = 6; // report message
optional Brake_report_501 brake_report_501 = 7; // report message
optional Steering_report_502 steering_report_502 = 8; // report message
optional Gear_report_503 gear_report_503 = 9; // report message
optional Park_report_504 park_report_504 = 10; // report message
optional Vcu_report_505 vcu_report_505 = 11; // report message
optional Wheelspeed_report_506 wheelspeed_report_506 = 12; // report message
optional Ultr_sensor_1_507 ultr_sensor_1_507 = 13; // report message
optional Ultr_sensor_2_508 ultr_sensor_2_508 = 14; // report message
optional Ultr_sensor_3_509 ultr_sensor_3_509 = 15; // report message
optional Ultr_sensor_4_510 ultr_sensor_4_510 = 16; // report message
optional Ultr_sensor_5_511 ultr_sensor_5_511 = 17; // report message
optional Bms_report_512 bms_report_512 = 18; // report message
optional Vehicle_mode_command_105 vehicle_mode_command_105 = 19; // control message
optional Vin_resp1_514 vin_resp1_514 = 20; // report message
optional Vin_resp2_515 vin_resp2_515 = 21; // report message
optional Vin_resp3_516 vin_resp3_516 = 22; // report message
optional CheckResponseSignal check_response = 100;
}
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