UDS：Unified Diagnostic Services 统一诊断服务。
UDS由ISO-14229系列标准定义，ISO 14229-1 定义了诊断服务，不涉及网络及实现，只有应用层的内容。而ISO 14229-3则定义了UDS在CAN总线上的实现。
诊断通信的过程从用户角度来看非常容易理解，诊断仪发送诊断请求(request)，ECU给出诊断响应（response），而UDS就是为不同的诊断功能的request和response定义了统一的内容和格式。
Diagnostic request 的格式：
Diagnostic request的格式可以分为两类：一类是拥有sub-function的，另一类是没有sub-function的。
拥有子服务的诊断请求
无子服务的诊断请求
sub-function严格来说是7个bit，而不是1个byte，因为它的最高位bit被用于抑制正响应（suppress positive response,SPR），如果这个bit被置1，则ECU不会给出正响应（positive response）； 如果这个bit被置0，则ECU会给出正响应。这样做的目的是可以告诉ECU不要发不必要的response，从而节约通信资源。
Diagnostic response 的格式:
Diagnostic response分为positive和negative两类。positive response意味着诊断仪发过来的诊断要求被执行了，而negative response则意味着ECU因为某种原因无法执行诊断仪发过来的诊断请求。
positive response
response SID这个字节作为诊断请求的echo，它等于SID + 0X40。后面的两个部分则视具体的诊断服务而定。
negative response
negative response的格式固定为3个字节，第一个字节为0x7F，第二个字节是被拒绝掉的SID，第三个字节是这个诊断服务无法被执行的原因。下面这张图列举了部分原因代码，比如，如果ECU给出7F 22 13这个negative response，则说明22这个服务因为诊断请求数据长度不对的原因无法执行。
诊断通信的过程就是诊断仪和ECU交换数据，前者发的是request，后者发的是response，而UDS最重要的作用就是定义了这些request和response的格式和内容。
常见的UDS报文：
常见的20个NRC
