CMD和ENTRYPOINT同样作为容器启动时执行的命令，区别有以下几点：

CMD的命令会被 docker run 的命令覆盖而ENTRYPOINT不会

如使用CMD ["/bin/bash"]或ENTRYPOINT ["/bin/bash"]后，再使用docker run -ti image启动容器，它会自动进入容器内部的交互终端，如同使用
docker run -ti image /bin/bash。

但是如果启动镜像的命令为docker run -ti image /bin/ps，使用CMD后面的命令就会被覆盖转而执行bin/ps命令，而ENTRYPOINT的则不会，而是会把docker run 后面的命令当做ENTRYPOINT执行命令的参数。
以下例子比较容易理解
Dockerfile中为：

...
ENTRYPOINT ["/user/sbin/nginx"]

然后通过启动build之后的容器：

docker run -ti image -g "daemon off"

此时-g "daemon off"会被当成参数传递给ENTRYPOINT，最终的命令变成了：

/user/sbin/nginx -g "daemon off"

CMD和ENTRYPOINT都存在时

CMD和ENTRYPOINT都存在时，CMD的指令变成了ENTRYPOINT的参数，并且此CMD提供的参数会被 docker run 后面的命令覆盖，如：

...
ENTRYPOINT ["echo","hello","i am"]
CMD ["docker"]

之后启动构建之后的容器：

使用docker run -ti image

输出“hello i am docker”

使用docker run -ti image world

输出“hello i am world”