文章目录

  • ​​一、环境配置​​
  • ​​1 连接Go1主控Nano​​
  • ​​1.1 连接网络​​
  • ​​1.2 远程连接Nano​​
  • ​​2 主控Nano环境准备​​
  • ​​2.1 换源​​
  • ​​2.2 增加网关地址（关机后重置，如需上网需要再次执行）​​
  • ​​2.3 更新源​​
  • ​​2.4 pip换源​​
  • ​​2.5 安装jtop工具​​
  • ​​2.6 配置VNC远程桌面（方便图像程序调试）​​
  • ​​3 深度学习部署工具安装​​
  • ​​3.1 PaddlePaddle部署环境准备​​
  • ​​4 CameraSDK准备​​

一、环境配置

1 连接Go1主控Nano

1.1 连接网络

首先在Go1的主控NanoUSB口连接一个无线网卡，连接Nano的显示器，将Nano和PC机连接在同一个WiFi下，保证Nano能够上网，并与PC在同一网段。

ifconfig

查看​​wlan0​​​的​​IP​​​，这里为​​192.168.1.40​​，即主控Nano的IP地址。

Unitree Go1——开发指南_git

1.2 远程连接Nano

ssh unitree@192.168.1.40

2 主控Nano环境准备

2.1 换源

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list # 连按两下d即可整行删除，然后输入i进行编辑

在​​sources.list​​中写入国内源，这里选择中科大的镜像源：

deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main multiverse restricted universe
# deb-src http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe

Unitree Go1——开发指南_ubuntu_02

2.2 增加网关地址（关机后重置，如需上网需要再次执行）

因为我们的WiFi是在​​192.168.1.xxx​​​下，所以我们给Nano加一个​​192.168.1.1​​​网关，让Nano得以正常上网：（如果你的WiFi是在​​192.168.65​​​网段，则Nano就加入​​192.168.65.1​​的网关）

sudo route add default gw 192.168.1.1

2.3 更新源

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

如果有选项，默认即可。

2.4 pip换源

mkdir ~/.pip
vim ~/.pip/pip.conf

写入：

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
[install]
trusted-host = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

2.5 安装jtop工具

安装：

sudo -H python3 -m pip install jetson-stats

运行：

jtop

2.6 配置VNC远程桌面（方便图像程序调试）

sudo apt install vino

设置VINO登录选项：

gsettings set org.gnome.Vino prompt-enabled false
gsettings set org.gnome.Vino require-encryption false

将网卡加入VINO服务：
执行，查看网卡UUID：

nmcli connection show

显示如下，我们使用的是无线网络，因此拷贝第一行​​wifi​​的UUID：

Unitree Go1——开发指南_linux_03

将UUID拷贝粘贴到如下命令的单引号​​[‘your UUID’]​​之间，并执行

dconf write /org/gnome/settings-daemon/plugins/sharing/vino-server/enabled-connections "['your UUID']"
export DISPLAY=:0

在Nano上启动vino-server：

/usr/lib/vino/vino-server

3 深度学习部署工具安装

3.1 PaddlePaddle部署环境准备

​​ Jetson系列——基于python API部署Paddle Inference GPU预测库（2.1.1）​​

4 CameraSDK准备

git clone https://gitee.com/irvingao/guide_dog_go1.git
cd guide_dog_go1

远程传输到Nano端：

scp -r UnitreeCameraSdk/ unitree@192.168.123.13:/home/unitree/Unitree/sdk

写入开机自启动脚本：

  • U​​buntu——编写开机自启动程序​​ 
cd /home/unitree/Unitree/sdk/UnitreeCameraSdk
./bins/example_putImagetrans_0 & ./bins/example_putImagetrans_1