nuScenes——数据集解析并获取未标注sweeps数据
原创
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文章目录
- 获取雷达数据
- 获取未标注的sweeps数据
数据集解析
数据集下载
我需要使用的Camera和Lidar的数据，因此，只下载这两个数据即可：
推荐使用迅雷下载，亲测非常快，否则需要科学上网。
-
mini数据集可以全部下载，用来进行测试； -
trainval因为数据集体积较大，因此只下载自己需要的部分即可。
数据集
下载完成后的数据集应当如下：
nuscenes数据集正确的保存格式：
nuscenes
-
maps -
samples -
sweeps -
v1.0-trainval
上传到服务器
cd nuscenes
# 传输
scp -P 22012 -r v1.0-trainval* root@10.10.230.12:/ai/AD2/dataset/nuscenes
解压
tar -xvf v1.0-trainval01_blobs_camera.tar -C trainval/
tar -xvf v1.0-trainval02_blobs_camera.tar -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval03_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval04_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval05_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval06_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval07_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval08_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval09_blobs_camera.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval10_blobs_camera.tgz -C trainval/
# 因为摄像头10的数据超过20G，无法使用网盘保存，因此我把它拆解为了两个
# unzip -o v1.0-trainval10_blobs_camera_samples.zip -d trainval/
# cd trainval
# cp -r v1.0-trainval10_blobs_camera_samples/samples/ ./
# cp -r v1.0-trainval10_blobs_camera_samples/sweeps/ ./
# unzip -o v1.0-trainval10_blobs_camera_sweeps.zip -d trainval/
# cp -r v1.0-trainval10_blobs_camera_sweeps/sweeps/ ./
# 使用图形化界面合并文件夹即可。
tar -zvxf v1.0-trainval01_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval02_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval03_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval04_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval05_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval06_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval07_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval08_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval09_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar zxvf v1.0-trainval10_blobs_lidar.tgz -C trainval/
tar -zvxf v1.0-trainval_meta.tgz -C trainval/
unzip nuScenes-map-expansion-v1.3.zip -d trainval/maps
# cp trainval/maps/expansion/* trainval/maps/
获取雷达数据
import os
import numpy as np
from nuscenes.nuscenes import NuScenes
from nuscenes.utils.data_classes import LidarPointCloud
datasetroot = '/home/innox/Dataset/nuscense-mini/mini'
def get_lidar_from_nuscenes(nuscenes):
max_f = 0
min_f = 0
my_scene = nuscenes.scene[0]
first_sample_token = my_scene['first_sample_token']
my_sample = nuscenes.get('sample', first_sample_token)
sensor = 'LIDAR_TOP'
lidar_top_data = nuscenes.get('sample_data', my_sample['data'][sensor])
# 获取lidar数据路径
lidar_file_path = os.path.join(datasetroot,lidar_top_data['filename'])
# 从lidar的bin文件中读取数据
pc = LidarPointCloud.from_file(lidar_file_path)
print(pc.points[:, :])
print(np.transpose(pc.points[:, :]))
points = np.transpose(pc.points[:, :])
for p in points:
f = p[-1] # 检验I的范围
if f > max_f:
max_f = f
elif f < min_f:
min_f = f
print(f"max_f: {max_f}, min_f: {min_f}")
# 渲染传感器数据可视化图
sensor_radar = 'RADAR_FRONT'
sensor_lidar = 'LIDAR_TOP'
radar_front_data = nusc.get('sample_data',my_sample['data'][sensor_radar])
lidar_front_data = nusc.get('sample_data',my_sample['data'][sensor_lidar])
nusc.render_sample_data(lidar_front_data['token'])
if __name__ == '__main__':
nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot=datasetroot, verbose=True)
get_lidar_from_nuscenes(nusc)
获取未标注的sweeps数据
from nuscenes.nuscenes import NuScenes
dataroot = '/home/innox/Dataset/nuscenes-mini/mini'
nusc = NuScenes(version='v1.0-mini', dataroot=dataroot, verbose=False)
last_sample_token = my_scene['last_sample_token']
sensor_lidar = 'LIDAR_TOP'
my_sample = nusc.get('sample', last_sample_token)
sensor_lidar_data = nusc.get('sample_data',my_sample['data'][sensor_lidar])
sensor_lidar_data
输出结果如下：（'is_key_frame': True,说明该帧为标注的关键帧）
如果想要获取未标注的前几帧数据，我们只需要使用关键帧中的prev对应的token即可访问得到未标注的数据，操作如下：
sensor_lidar_last = nusc.get('sample_data',sensor_lidar_data['prev'])
sensor_lidar_last打印结果如下：（'is_key_frame': False,说明该帧为未标注帧）
如果需要获取多帧前几帧的信息，那么只需要循环读取即可。
参考文章：
