一、freeRTOS任务挂起和恢复

在FreeRTOS中，可以通过挂起和恢复任务来控制任务的执行。任务挂起指暂停一个任务的执行，任务恢复则是使一个被挂起的任务继续执行。

FreeRTOS提供了vTaskSuspend()函数来挂起一个任务，该函数接受一个参数，即要挂起的任务的句柄。例如，如果要挂起名为task_handle的任务，则可以使用以下代码：

vTaskSuspend(task_handle);

类似地，FreeRTOS也提供了vTaskResume()函数来恢复一个被挂起的任务，该函数也接受一个参数，即要恢复的任务的句柄。例如，如果要恢复名为task_handle的任务，则可以使用以下代码：

vTaskResume(task_handle);

需要注意的是，当一个任务被挂起后，它将不再被调度器执行，直到被恢复为止。在任务挂起期间，该任务所占用的CPU处理时间将被释放，以便其他任务能够获得更多的CPU时间。因此，在实际应用中，可以通过挂起一些低优先级的任务来让高优先级的任务优先执行，以提高系统的响应速度。

二、以下是一个简单的示例，演示如何在FreeRTOS中挂起和恢复任务：

#include <stdio.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

TaskHandle_t task_handle;

void task1(void *pvParameters)
{
    while(1) {
        printf("Task 1 is running.\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
    }
}

void task2(void *pvParameters)
{
    while(1) {
        printf("Task 2 is running.\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));
        vTaskSuspend(task_handle); // 挂起task1
        printf("Task 2 has suspended task1.\n");
        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
        vTaskResume(task_handle); // 恢复task1
        printf("Task 2 has resumed task1.\n");
    }
}

void app_main()
{
    xTaskCreate(task1, "Task 1", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &task_handle);
    xTaskCreate(task2, "Task 2", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);
}

在这个例子中，我们创建了两个任务：task1和task2。其中，task1每500毫秒输出一次信息，task2每1000毫秒输出一次信息，并在执行到一定时间后挂起task1，等待2秒后再恢复task1。

需要注意的是，vTaskSuspend()和vTaskResume()函数都是由调度器调用的，因此它们必须在任务上下文（也就是由任务本身调用）中使用。如果要在中断服务程序中挂起或恢复任务，请使用xSemaphoreTake()和xSemaphoreGive()函数来代替。