一、freeRTOS任务优先级

在FreeRTOS中，任务的优先级是用数字表示的，数字越大，优先级越高。通常情况下，0是最低优先级，而configMAX_PRIORITIES - 1（configMAX_PRIORITIES是在FreeRTOS配置文件中定义的）是最高优先级。

FreeRTOS还支持动态优先级调度，这意味着任务的优先级可以在运行时进行更改。这种灵活性使得系统能够在运行期间根据需要对不同任务的优先级进行调整。

需要注意的是，在设计多任务应用程序时，必须非常小心地选择和使用任务的优先级，否则可能会导致一些问题，如优先级反转、死锁等。因此，应该结合实际的应用场景来合理设置任务的优先级，以确保系统的稳定性和可靠性。

二、freeRTOS任务优先级例子

以下是一个简单的FreeRTOS任务优先级例子，其中有两个任务：TaskA和TaskB。TaskA的优先级为1，而TaskB的优先级为2。这意味着在系统中运行TaskB时，它将具有更高的优先级，并将抢占TaskA。

#include <FreeRTOS.h>
#include <task.h>

// TaskA
void vTaskA(void *pvParameters)
{
    for(;;)
    {
        // Do something
    }
}

// TaskB
void vTaskB(void *pvParameters)
{
    for(;;)
    {
        // Do something
    }
}

void main()
{
    // Create TaskA
    xTaskCreate(vTaskA, "TaskA", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, NULL);

    // Create TaskB
    xTaskCreate(vTaskB, "TaskB", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 2, NULL);

    // Start the scheduler
    vTaskStartScheduler();

    // Should never reach here
    while(1);
}

在上面的例子中，vTaskA和vTaskB分别表示TaskA和TaskB的函数。在main()函数中，首先通过xTaskCreate()函数创建了这两个任务，然后启动了调度器vTaskStartScheduler()。

由于TaskB的优先级比TaskA高，因此在系统中运行TaskB时，它将抢占TaskA，直到TaskB完成或被阻塞为止。需要注意的是，在任务编写时应该遵循良好的编程实践，如避免任务优先级反转、使用适当的同步机制等，以确保系统的稳定性和可靠性。