1、激光分类
维度分类：
a、二维激光（单点反射、平面、旋转台）
b、三维激光
距离分类：
a、近距离：壁障、碰撞检测、路边检测
b、远距离：行人检测、定位、建图
特点：
优点：
a、可以直接获取深度信息；
b、不受环境光照影响，比较稳定；
缺点：
a、稀疏性；
b、几何信息区分度小；
SLAM研究历史
1、反光板定位（二维）
2、ekf特征定位（二维） 主要形式为角点、线。 一般要配以里程计、imu，或者运动模型来提供运动预测 算法以ekf、粒子滤波等模型形式。
3、点或特征的ICP（二维） 里程计推导用直接的ICP替代了之前的efk过程。 定位使用粒子滤波方式。 最有代表性的是gmapping
4、技巧 1.去除信息量较少的点、例如分割去除地面、动态物体等 2.只提取一些关注信息，例如路牙 3.多种方法融合，ndt和特征、激光和相机等。 4.往二维方法上靠，二维网格、二维配准方法等。 5.隐性的借鉴十年前的有效方法 6.更强调工程型，例如行人检测等内容 7.闭环检测很多情况下不需要、不现实。（A Flexible and Scalable SLAM System with Full3D Motion Estimation）。
LOAM
