PointCloudLibrary点云库加载pcd文件

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妙为 2022-07-05 10:13:11 博主文章分类：图形图像三维仿真游戏开发 ©著作权

文章标签 PointCloudLibra 记载pcd文件 #include 源码下载 ios 文章分类 云平台云计算

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PointCloudLibrary点云库加载pcd文件

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PointCloudLibrary点云库加载pcd文件_源码下载

// pclCloud_viewer_71.cpp : 此文件包含 "main" 函数。程序执行将在此处开始并结束。
//

#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <iostream>


#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

using namespace std;
using namespace pcl;
using namespace io;

int user_data;
void
viewerOneOff(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
  viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.5, 1.0);
  pcl::PointXYZ o;
  o.x = 1.0;
  o.y = 0;
  o.z = 0;
  viewer.addSphere(o, 0.25, "sphere", 0);
  std::cout << "i only run once" << std::endl;

}

void
viewerPsycho(pcl::visualization::PCLVisualizer& viewer)
{
  static unsigned count = 0;
  std::stringstream ss;
  //ss << "Once per viewer loop: " << count++;
  viewer.removeShape("text", 0);
  viewer.addText(ss.str(), 200, 300, "text", 0);
  //FIXME: possible race condition here:
  user_data++;
}

int
main()
{
  //pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
  pcl::io::loadPCDFile ("my_point_cloud.pcd", *cloud);
  pcl::io::loadPCDFile("E:\\PointCloudLibrary\\testSrc\\1 cloud_viewer\\build\\map.pcd", *cloud);
  //pcl::io::loadPCDFile("map.pcd", *cloud);
  pcl::io::loadPCDFile("E:\\PointCloudLibrary\\testSrc\\1 cloud_viewer\\source\\maize.pcd", *cloud);
  //pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

  showCloud函数是同步的，在此处等待直到渲染显示为止
  //viewer.showCloud(cloud);
  该注册函数在可视化时只调用一次
  //viewer.runOnVisualizationThreadOnce(viewerOneOff);
  该注册函数在渲染输出时每次都调用
  //viewer.runOnVisualizationThread(viewerPsycho);
  //while (!viewer.wasStopped())
  //{
  //  //在此处可以添加其他处理
  //  user_data++;
  //}
  //return 0;

  //改变粒子颜色
  PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>);

  pcl::io::loadPCDFile("maize.pcd", *cloud);
  

  boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));

  pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> single_color(cloud, 0, 255, 255); // green

  viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, single_color, "sample cloud");

  while (!viewer->wasStopped())
  {
    viewer->spinOnce(100);
    /*boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));*/
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(30));
  }
  return 0;
}