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- 2023
- 4DRadarSLAM: A 4D Imaging Radar SLAM System for Large-scale Environments based on Pose Graph Optimization
2023
4DRadarSLAM: A 4D Imaging Radar SLAM System for Large-scale Environments based on Pose Graph Optimization
code: https://github.com/zhuge2333/4DRadarSLAM
摘要：基于激光雷达的SLAM在不利天气（如雨、雪、烟雾、雾）中很容易失效，而mmWave雷达则不受影响。然而，目前的研究主要集中在2D（x、y）或3D（x、y、多普勒）雷达和3D激光雷达上，而4D雷达（x、y、z、多普勒）的工作有限。4D雷达作为具有独特特征的市场新入口，输出三维点云，而不是2D点云；与3D激光雷达相比，四维雷达具有噪声更稀疏的点云，使得提取几何特征（边缘和平面）更具挑战性。在本文中，我们提出了一个由三个模块组成的四维雷达测距系统： 1)前端模块进行扫描到扫描匹配计算测程，考虑每个点的概率分布；2)循环检测采用多个基于规则的循环预过滤步骤，然后采用强度扫描上下文步骤识别循环候选者，测程检查拒绝假循环；3)后端使用前端测程、循环闭合和可选的GPS数据构建姿态图。通过g2o获得最佳姿态。我们在两个平台和五个数据集（从240米到4.8公里）上进行了真实的实验。
