简单说：服务端socket初始化后调用accept()方法进行阻塞等待，客户端socket初始化完成后调用connect方法进行连接，连接成功后就可以通信了。
教科书：

Socket通信原理: 
服务器端先初始化Socket，然后与端口绑定(bind)，对端口进行监听(listen)，调用accept阻塞，等待客户端连接。在这时如果有个客户端初始化一个Socket，然后连接服务器(connect)，如果连接成功，这时客户端与服务器端的连接就建立了。客户端发送数据请求，服务器端接收请求并处理请求，然后把回应数据发送给客户端，客户端读取数据，最后关闭连接，一次交互结束。

类似于打电话：
A给B打电话，拨号等待接听，B接听，OK开始通信