Linux驱动开发|Linux中断

Linux中断

在 IM6ULL 裸机中使用中断需要做很多的工作，比如配置寄存器，使能 IRQ等等。 Linux内核提供了完善的中断框架，我们只需要申请中断，然后注册中断处理函数即可，使用非常方便，不需要一系列复杂的寄存器配置

1. 中断简介

1.1 中断API函数

每个中断都有一个中断号，通过中断号可区分不同的中断。在Linux内核中使用一个 int 变量表示中断号

• request_irq 函数：申请中断，该函数会激活中断，所以不需要手动去使能中断

int request_irq(unsigned int 	irq,
				irq_handler_t	handler,
				unsigned long	flags,
				const char		*name,
				void			*dev)
//irq：要申请中断的中断号
//handler：中断处理函数，中断发生后会执行此函数
//flags：中断标志，在 include/linux/interrupt.h 中定义
//name：中断名字，设置后可以在/proc/interrupts 中看到对应的中断名字
//dev：若flags设置为IRQF_SHARED的话，dev用来区分不同的中断
//返回值：0表示中断申请成功，其他负值表示中断申请失败，若返回-EBUSY表示中断已被申请

• free_irq 函数：释放中断，该函数会删除中断处理函数并且禁止中断

void free_irq(unsigned int irq,
			  void *dev)
//irq：要释放的中断
//dev：若flags设置为IRQF_SHARED的话，dev用来区分不同的中断
//     共享中断只有在释放最后中断处理函数的时候才会被禁止掉
//返回值：无

• 中断处理函数：申请中断时需要设置中断处理函数，其格式如下所示

irqreturn_t (*irq_handler_t) (int, void *)
//int:
//void:
//返回值irqreturn_t是一个枚举类型，共有三种返回值：
enum irqreturn {
	IRQ_NONE = (0 << 0),
	IRQ_HANDLED = (1 << 0),
	IRQ_WAKE_THREAD = (1 << 1),
};
typedef enum irqreturn irqreturn_t;
//一般中断服务函数返回值使用形式为：
return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED)

• 中断使能与禁止函数

void enable_irq(unsigned int irq);	//使能指定的中断
void disable_irq(unsigned int irq);	//禁止中断，会等当前处理函数执行完才返回
void disable_irq_nosync(unsigned int irq);	//禁止中断，不等执行完，立即返回
local_irq_enable();		//使能当前处理器中断系统
local_irq_disable();	//禁止当前处理器中断系统
local_irq_save(flags);	//禁止中断，并将中断状态保存在flags中
local_irq_restore(flags);  //恢复中断，并将中断状态保存在flags中

1.2 上半部与下半部

Linux内核将中断分为上半部和下半部，其主要目的就是实现中断处理函数的快进快出。

• 上半部：上半部就是中断处理函数，那些处理过程比较快，不会占用很长时间的处理就可
  以放在上半部完成
• 下半部：如果中断处理过程比较耗时，那么就将这些比较耗时的代码提出来，交给下半部去执行，这样中断处理函数就会快进快出

一般情况下，若要处理的内容不希望被其他中断打断、要处理的任务对时间敏感或者要处理的任务与硬件有关，则通常放到上半部。其他情况优先考虑放到下半部。

上半部直接编写中断处理函数处理即可，Linux内核也提供了多种下半部机制：

• 软中断：内核使用结构体softirq_action表示软中断，其定义在文件include/linux/interrupt.h中

struct softirq_action{
	void (*action)(struct softirq_action *);
}
//文件 kernel/softirq.c 中共定义了10个软中断
static struct softirq_action softirq_vec[NR_SOFTIRQS];
//NR_SOFTIRQS 是枚举类型，定义在文件 include/linux/interrupt.h 中
enum
{
	HI_SOFTIRQ=0, 		/* 高优先级软中断 */
	TIMER_SOFTIRQ, 		/* 定时器软中断 */
	NET_TX_SOFTIRQ, 	/* 网络数据发送软中断 */
	NET_RX_SOFTIRQ, 	/* 网络数据接收软中断 */
	BLOCK_SOFTIRQ,
	BLOCK_IOPOLL_SOFTIRQ,
	TASKLET_SOFTIRQ, 	/* tasklet 软中断 */
	SCHED_SOFTIRQ, 		/* 调度软中断 */
	HRTIMER_SOFTIRQ, 	/* 高精度定时器软中断 */
	RCU_SOFTIRQ, 		/* RCU 软中断 */
	NR_SOFTIRQS
};

要使用软中断，必须先使用 open_softirq 函数注册对应的软中断处理函数，原型如下：

void open_softirq(int nr, void (*action)(struct softirq_action *));
//nr：要开启的软中断
//action：软中断对应的处理函数
//返回值：无

注册好软中断后,需要通过 raise_softirq 函数触发， 其原型如下：

void raise_softirq(unsigned int nr);
//nr：要触发的软中断
//返回值：无

软中断必须在编译的时候静态注册。Linux 内核使用 softirq_init 函数初始化软中断，该函数定义在 kernel/softirq.c 文件里面，内容如下：

void __init softirq_init(void)
{
	int cpu;

	for_each_possible_cpu(cpu) {
		per_cpu(tasklet_vec, cpu).tail =
			&per_cpu(tasklet_vec, cpu).head;
		per_cpu(tasklet_hi_vec, cpu).tail =
			&per_cpu(tasklet_hi_vec, cpu).head;
	}

	open_softirq(TASKLET_SOFTIRQ, tasklet_action);//默认打开TASKLET_SOFTIRQ
	open_softirq(HI_SOFTIRQ, tasklet_hi_action);//默认打开HI_SOFTIRQ
}

• tasklet：tasklet 是利用软中断来实现的另外一种下半部机制，在软中断和 tasklet 之间，建议使用 tasklet。 内核使用 tasklet_struct 结构体来表示 tasklet

struct tasklet_struct
{
	struct tasklet_struct *next; 	/* 下一个 tasklet */
	unsigned long state; 			/* tasklet 状态 */
	atomic_t count; 				/* 计数器，记录对 tasklet 的引用数 */
	void (*func)(unsigned long); 	/* tasklet 执行的函数 */
	unsigned long data; 			/* 函数 func 的参数 */
};

要使用 tasklet，必须先定义一个 tasklet，然后使用 tasklet_init 函数初始化 tasklet，其函数原型如下：

void tasklet_init(struct tasklet_struct *t,
				  void (*func)(unsigned long),
				  unsigned long data);
//t：要初始化的 tasklet
//func：tasklet 的处理函数
//data：要传递给 func 函数的参数

也可使用宏DECLARE_TASKLET来一次性完成 tasklet 的定义和初始化 ，DECLARE_TASKLET 定义在 include/linux/interrupt.h 文件中，定义如下:

DECLARE_TASKLET(name, func, data)
//name：要定义的 tasklet 名字
//func：tasklet 的处理函数
//data：传递给 func 函数的参数

在上半部，也就是中断处理函数中调用 tasklet_schedule 函数就能使 tasklet 在合适的时间运行， tasklet_schedule 函数原型如下：

void tasklet_schedule(struct tasklet_struct *t)
//t：要调度的tasklet，即DECLARE_TASKLET宏里面的name

tasklet 的参考使用示例如下所示：

/* 定义 taselet */
struct tasklet_struct testtasklet;
/* tasklet 处理函数 */
void testtasklet_func(unsigned long data)
{
	/* tasklet 具体处理内容 */
}
/* 中断处理函数 */
irqreturn_t test_handler(int irq, void *dev_id)
{
	......
	/* 调度 tasklet */
	tasklet_schedule(&testtasklet);
	......
}
/* 驱动入口函数 */
static int __init xxxx_init(void)
{
	......
	/* 初始化 tasklet */
	tasklet_init(&testtasklet, testtasklet_func, data);
	/* 注册中断处理函数 */
	request_irq(xxx_irq, test_handler, 0, "xxx", &xxx_dev);
	......
}

• 工作队列：工作队列是另外一种下半部执行方式，工作队列在进程上下文执行，工作队列将要推后的工作交给一个内核线程去执行，因为工作队列工作在进程上下文，因此工作队列允许睡眠或重新调度。因此如果你要推后的工作可以睡眠那么就可以选择工作队列，否则的话就只能选择软中断或 tasklet

//内核使用 work_struct 结构体表示一个工作
struct work_struct {
	atomic_long_t data;
	struct list_head entry;
	work_func_t func; 	/* 工作队列处理函数 */
};
//这些工作组织成工作队列，工作队列使用 workqueue_struct 结构体表示
struct workqueue_struct {
	struct list_head pwqs;
	struct list_head list;
	struct mutex mutex;
	int work_color;
	int flush_color;
	atomic_t nr_pwqs_to_flush;
	struct wq_flusher *first_flusher;
	struct list_head flusher_queue;
	struct list_head flusher_overflow;
	struct list_head maydays;
	struct worker *rescuer;
	int nr_drainers;
	int saved_max_active;
	struct workqueue_attrs *unbound_attrs;
	struct pool_workqueue *dfl_pwq;
	char name[WQ_NAME_LEN];
	struct rcu_head rcu;
	unsigned int flags ____cacheline_aligned;
	struct pool_workqueue __percpu *cpu_pwqs;
	struct pool_workqueue __rcu *numa_pwq_tbl[];
};
//内核使用工作者线程(worker thread)来处理工作队列中的各个工作，worker 结构体内容如下：
struct worker {
	union {
		struct list_head entry;
		struct hlist_node hentry;
	};
	struct work_struct *current_work;
	work_func_t current_func;
	struct pool_workqueue *current_pwq;
	bool desc_valid;
	struct list_head scheduled;
	struct task_struct *task;
	struct worker_pool *pool;
	struct list_head node;
	unsigned long last_active;
	unsigned int flags;
	int id;
	char desc[WORKER_DESC_LEN];
	struct workqueue_struct *rescue_wq;
};

每个 worker 都有一个工作队列，工作者线程处理自己工作队列中的所有工作。在实际驱动开发中，只需要定义工作(work_struct)即可。创建一个 work_struct 结构体
变量，然后使用 INIT_WORK 宏来初始化工作， INIT_WORK 宏定义如下：

#define INIT_WORK(_work, _func)
//_work 表示要初始化的工作
//_func 是工作对应的处理函数

也可以使用 DECLARE_WORK 宏一次性完成工作的创建和初始化，宏定义如下：

#define DECLARE_WORK(n, f)
//n 表示定义的工作(work_struct)
//f 表示工作对应的处理函数

工作也需要调度才能运行的，工作的调度函数为 schedule_work，原型如下所示：

bool schedule_work(struct work_struct *work)
//work： 要调度的工作
//返回值： 0 成功，其他值 失败

工作队列的参考使用示例如下所示：

/* 定义工作(work) */
struct work_struct testwork;
/* work 处理函数 */
void testwork_func_t(struct work_struct *work);
{
	/* work 具体处理内容 */
}
/* 中断处理函数 */
irqreturn_t test_handler(int irq, void *dev_id)
{
	......
	/* 调度 work */
	schedule_work(&testwork);
	......
}
/* 驱动入口函数 */
static int __init xxxx_init(void)
{
	......
	/* 初始化 work */
	INIT_WORK(&testwork, testwork_func_t);
	/* 注册中断处理函数 */
	request_irq(xxx_irq, test_handler, 0, "xxx", &xxx_dev);
	......
}

1.3 设备树中断信息节点

如果使用设备树的话就需要在设备树中设置好中断属性信息， Linux 内核通过读取设备树中的中断属性信息来配置中断。对于中断控制器而言，设备树绑定信息参考文档Documentation/devicetree/bindings/arm/gic.txt，打开 imx6ull.dtsi 文件，其中的 intc 节点就是I.MX6ULL 的中断控制器节点，节点内容如下所示：

intc: interrupt-controller@00a01000 {
	compatible = "arm,cortex-a7-gic";
	#interrupt-cells = <3>;	//cells大小为3
	interrupt-controller;	//节点为空，表示当前节点是中断控制器
	reg = <0x00a01000 0x1000>,
		<0x00a02000 0x100>;
};

对于 gpio 来说， gpio 节点也可以作为中断控制器，比如 imx6ull.dtsi 文件中的 gpio5 节点内容如下所示

gpio5: gpio@020ac000 {
	compatible = "fsl,imx6ul-gpio", "fsl,imx35-gpio";
	reg = <0x020ac000 0x4000>;
	//interrupts描述中断信息源（74和75）,中断类型是SPI，高电平触发
	interrupts = <GIC_SPI 74 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
		<GIC_SPI 75 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
	gpio-controller;
	#gpio-cells = <2>;
	interrupt-controller; //表示gpio5节点是一个中断控制器
	#interrupt-cells = <2>;
};

打开 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件，有如下内容：

//fxls8471是NXP官方6ULL开发板上的一个磁力计芯片，其有一个中断引脚连接在
//IMX6ULL的SNVS_TAMPER0引脚上，该引脚可以复用为GPIO5_IO00
fxls8471@1e {
	compatible = "fsl,fxls8471";
	reg = <0x1e>;
	position = <0>;
	interrupt-parent = <&gpio5>; //设置中断控制器，此处为gpio5
	interrupts = <0 8>; //设置中断信息，0表示GPIO5_IO00，8表示低电平触发
};

总结下来，与中断有关的设备树属性信息有：

• #interrupt-cells，指定中断源的信息 cells 个数
• interrupt-controller，表示当前节点为中断控制器
• interrupts，指定中断号，触发方式等
• interrupt-parent，指定父中断，也就是中断控制器

1.4 获取中断号

中断信息写到设备树里面后，表写驱动时若要用到中断号，可通过 irq_of_parse_and_map 函数从 interupts 属性中提取到对应的设备号，函数原型如下：

unsigned int irq_of_parse_and_map(struct device_node *dev,
								  int index)
//dev：设备节点
//index：索引号，interrupts属性中可包含多条中断信息，通过索引号来指定要获取的信息
//返回值：中断号

如果使用 GPIO 中断的话，可以使用 gpio_to_irq 函数来获取 gpio 对应的中断号，函数原型如下：

int gpio_to_irq(unsigned int gpio)
//gpio：要获取的GPIO编号
//返回值：GPIO对应的中断号

2. 硬件原理

3. 实验程序编写

本实验采用中断的方式来驱动 IMX6ULL 开发板上的 KEY0 按键，并通过定时器来实现按键消抖，应用程序读取按键值并通过终端打印出来

3.1 修改设备树文件

按键 KEY0 使用中断模式，因此需要在 key 节点下添加中断相关属性

key {
	#address-cells = <1>;
	#size-cells = <1>;
	compatible = "atkalpha-key";
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&pinctrl_key>;
	key-gpio = <&gpio1 18 GPIO_ACTIVE_LOW>; /* KEY0 */
	interrupt-parent = <&gpio1>; //设置gpio1为中断控制器
	interrupts = <18 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>; //GPIO1组的18号IO，上升和下降沿触发
	status = "okay";
};

设备树编写完成后使用 “make dtbs”命令重新编译设备树，使用新的设备树文件启动 linux 系统

3.2 按键中断驱动程序编写

设备树准备好后就可以编写驱动程序了，新建“imx6uirq”文件夹，并在文件夹中创建vscode工程，新建 imx6uirq.c 文件，编写程序

#define IMX6UIRQ_CNT 1 				/* 设备号个数 */
#define IMX6UIRQ_NAME "imx6uirq" 	/* 名字 */
#define KEY0VALUE 0X01 				/* KEY0 按键值 */
#define INVAKEY 0XFF 				/* 无效的按键值 */
#define KEY_NUM 1 					/* 按键数量 */

/* 中断 IO 描述结构体 */
struct irq_keydesc {
	int gpio; 						/* gpio */
	int irqnum; 					/* 中断号 */
	unsigned char value; 			/* 按键对应的键值 */
	char name[10]; 					/* 名字 */
	irqreturn_t (*handler)(int, void *); /* 中断服务函数 */
};

/* imx6uirq 设备结构体 */
struct imx6uirq_dev{
	dev_t devid; 					/* 设备号 */
	struct cdev cdev; 				/* cdev */
	struct class *class; 			/* 类 */
	struct device *device; 			/* 设备 */
	int major; 						/* 主设备号 */
	int minor; 						/* 次设备号 */
	struct device_node *nd; 		/* 设备节点 */
	atomic_t keyvalue; 				/* 有效的按键键值 */
	atomic_t releasekey; 			/* 标记是否完成一次完成的按键*/
	struct timer_list timer; 		/* 定义一个定时器*/
	struct irq_keydesc irqkeydesc[KEY_NUM]; /* 按键描述数组 */
	unsigned char curkeynum; 		/* 当前的按键号 */
};

struct imx6uirq_dev imx6uirq; /* irq 设备 */

/* 中断服务函数，开启定时器，延时 10ms */
static irqreturn_t key0_handler(int irq, void *dev_id){
	struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)dev_id;
	dev->curkeynum = 0;
	dev->timer.data = (volatile long)dev_id;
	mod_timer(&dev->timer, jiffies + msecs_to_jiffies(10));
	return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}

/* 定时器服务函数，用于按键消抖，定时器到了以后再次读取按键值，
   如果按键还是处于按下状态就表示按键有效 */
void timer_function(unsigned long arg){
	unsigned char value;
	unsigned char num;
	struct irq_keydesc *keydesc;
	struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)arg;

	num = dev->curkeynum;
	keydesc = &dev->irqkeydesc[num];
	value = gpio_get_value(keydesc->gpio); /* 读取 IO 值 */
	if(value == 0){ 	/* 按下按键 */
		atomic_set(&dev->keyvalue, keydesc->value);
	}
	else{ 				/* 按键松开 */
		atomic_set(&dev->keyvalue, 0x80 | keydesc->value);
		atomic_set(&dev->releasekey, 1); /* 标记松开按键 */
	}
}

/* 按键 IO 初始化 */
static int keyio_init(void){
	unsigned char i = 0;
	int ret = 0;
	imx6uirq.nd = of_find_node_by_path("/key");
	if (imx6uirq.nd== NULL){
		printk("key node not find!\r\n");
		return -EINVAL;
	}

	/* 提取 GPIO */
	for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
		imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio = of_get_named_gpio(imx6uirq.nd,
													"key-gpio", i);
		if (imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio < 0) {
			printk("can't get key%d\r\n", i);
		}
	}

	/* 初始化 key 所使用的 IO，并且设置成中断模式 */
	for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
		memset(imx6uirq.irqkeydesc[i].name, 0,
		   	sizeof(imx6uirq.irqkeydesc[i].name));
		sprintf(imx6uirq.irqkeydesc[i].name, "KEY%d", i);
		gpio_request(imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio,imx6uirq.irqkeydesc[i].name);
		gpio_direction_input(imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio);
		imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum = irq_of_parse_and_map(imx6uirq.nd, i);
#if 0
		imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum = gpio_to_irq(
		imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio);
#endif
		printk("key%d:gpio=%d, irqnum=%d\r\n",i,
		imx6uirq.irqkeydesc[i].gpio,
		imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum);
	}

	/* 申请中断 */
	imx6uirq.irqkeydesc[0].handler = key0_handler;
	imx6uirq.irqkeydesc[0].value = KEY0VALUE;
	for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
		ret = request_irq(imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum,
		imx6uirq.irqkeydesc[i].handler,
		IRQF_TRIGGER_FALLING|IRQF_TRIGGER_RISING,
		imx6uirq.irqkeydesc[i].name, &imx6uirq);
		if(ret < 0){
			printk("irq %d request failed!\r\n",imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum);
			return -EFAULT;
		}
	}

	/* 创建定时器 */
	init_timer(&imx6uirq.timer);
	imx6uirq.timer.function = timer_function;
	return 0;
}

/* 打开设备 */
static int imx6uirq_open(struct inode *inode, struct file *filp){
	filp->private_data = &imx6uirq; /* 设置私有数据 */
	return 0;
}

/* 从设备读取数据 */
static ssize_t imx6uirq_read(struct file *filp, char __user *buf,size_t cnt, loff_t *offt){
	int ret = 0;
	unsigned char keyvalue = 0;
	unsigned char releasekey = 0;
	struct imx6uirq_dev *dev = (struct imx6uirq_dev *)filp->private_data;

	keyvalue = atomic_read(&dev->keyvalue);
	releasekey = atomic_read(&dev->releasekey);

	if (releasekey) { /* 有按键按下 */
		if (keyvalue & 0x80) {
			keyvalue &= ~0x80;
			ret = copy_to_user(buf, &keyvalue, sizeof(keyvalue));
		} else {
			goto data_error;
		}
		atomic_set(&dev->releasekey, 0); /* 按下标志清零 */
	} else {
		goto data_error;
	}
	return 0;
	data_error:
	return -EINVAL;
}

/* 设备操作函数 */
static struct file_operations imx6uirq_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = imx6uirq_open,
	.read = imx6uirq_read,
};

/* 驱动入口函数 */
static int __init imx6uirq_init(void){
	/* 1、构建设备号 */
	if (imx6uirq.major) {
		imx6uirq.devid = MKDEV(imx6uirq.major, 0);
		register_chrdev_region(imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT,IMX6UIRQ_NAME);
	} else {
		alloc_chrdev_region(&imx6uirq.devid, 0, IMX6UIRQ_CNT,IMX6UIRQ_NAME);
		imx6uirq.major = MAJOR(imx6uirq.devid);
		imx6uirq.minor = MINOR(imx6uirq.devid);
	}

	/* 2、注册字符设备 */
	cdev_init(&imx6uirq.cdev, &imx6uirq_fops);
 	cdev_add(&imx6uirq.cdev, imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT);

	/* 3、创建类 */
	imx6uirq.class = class_create(THIS_MODULE, IMX6UIRQ_NAME);
	if (IS_ERR(imx6uirq.class)) {
		return PTR_ERR(imx6uirq.class);
 	}

	/* 4、创建设备 */
	imx6uirq.device = device_create(imx6uirq.class, NULL,
					imx6uirq.devid, NULL, IMX6UIRQ_NAME);
	if (IS_ERR(imx6uirq.device)) {
		return PTR_ERR(imx6uirq.device);
 	}

	/* 5、 初始化按键 */
	atomic_set(&imx6uirq.keyvalue, INVAKEY);
 	atomic_set(&imx6uirq.releasekey, 0);
	keyio_init();
	return 0;
}

/* 驱动出口函数 */
static void __exit imx6uirq_exit(void){
	unsigned int i = 0;
	/* 删除定时器 */
 	del_timer_sync(&imx6uirq.timer);

	/* 释放中断 */
 	for (i = 0; i < KEY_NUM; i++) {
 		free_irq(imx6uirq.irqkeydesc[i].irqnum, &imx6uirq);
 	}
	cdev_del(&imx6uirq.cdev);
 	unregister_chrdev_region(imx6uirq.devid, IMX6UIRQ_CNT);
	device_destroy(imx6uirq.class, imx6uirq.devid);
	class_destroy(imx6uirq.class);
}

module_init(imx6uirq_init);
module_exit(imx6uirq_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

3.3 测试程序编写

测试APP通过不断的读取/dev/imx6uirq 文件来获取按键值，当按键按下以后就会将获取到的按键值输出在终端上。新建名为 imx6uirqApp.c的文件，并编写测试代码

int main(int argc, char *argv[]){
	int fd;
	int ret = 0;
	char *filename;
	unsigned char data;
	if (argc != 2) {
		printf("Error Usage!\r\n");
		return -1;
	}

	filename = argv[1];
	fd = open(filename, O_RDWR);
	if (fd < 0) {
		printf("Can't open file %s\r\n", filename);
		return -1;
	}

	while (1) {
		ret = read(fd, &data, sizeof(data));
		if (ret < 0) { /* 数据读取错误或者无效 */

		} else { /* 数据读取正确 */
			if (data) /* 读取到数据 */
			printf("key value = %#X\r\n", data);
		}
	}
	close(fd);
	return ret;
}

4. 运行测试

4.1 程序编译

• 修改Makefile编译目标变量

obj-m := imx6uirq.o

• 使用“make -j32”编译出驱动模块文件

make -j32

• 使用“arm-linux-gnueabihf-gcc”命令编译测试APP

arm-linux-gnueabihf-gcc imx6uirqApp.c -o imx6uirqApp

4.2 运行测试

• 将驱动文件和APP可执行文件拷贝至“rootfs/lib/modules/4.1.15”中
• 第一次加载驱动时，需使用“depmod”命令

depmod

• 使用“modprobe”命令加载驱动

modprobe imx6uirq.ko

• 驱动加载成功后可以通过查看 /proc/interrupts 文件来检查对应的中断是否注册成功

cat /proc/interrupts

• 使用“./imx6uirqApp /dev/imx6uirq "命令来测试中断

• 按下开发板上的 KEY0 按键，终端就会输出按键值
  

• 使用”rmmod"命令卸载驱动

rmmod imx6uirq.ko