安装及编译opendds
这个没什么好讲的 ，到官网去下载源代码包，根据安装要求在电脑上安装所需要的环境
官网链接：opendds
java环境设置
解压编译完成，根据官网的测试通过后就可以进入开发流程了：
在该目录下执行命令 ：source setenv.sh激活虚拟环境，在该目录下新建一个自己工程相关的目录，并在该目录下新建一个 idl 文件，然后按照官网上的步骤一步步进行执行，切记不可在自己的其他的目录下面进行上述操作，一定要在解压后的 opendds 目录下进行
注意点如下（也是我自己踩坑的地方）：
上图中的 Foo 是你自己定义的 idl 文件名，只需要修改这个其他的一定不要动，比如 Export 这个单词，后续编译后是直接按照这个大写进行文件查找的，如果修改了，编译的时候就找不到了，会报错。
这个是 mpc 文件，只需要修改和文件名相关的东西，将上述文件中的 Foo 全部替换成自己的 idl 文件名，其余的不要动。
以上需要我们自己准备的文件就都齐全了，剩下的就是按照教程一步一步的执行就可以了。
再次强调：一定要激活虚拟环境，一定要在解压后的 opendds 目录下面进行编译生成。
后续 ：记录一次 opendds 缺少库文件 导致我调试两天都没调通的问题
过程：按照官网的整个流程部署完毕之后，想通过官网的教程部署一个自己的dds程序，但是使用idea一直在提示一个错误：Exception in thread "main" java.lang.UnsatisfiedLinkError: no OpenDDS_DCPS_Java in java.library.path at java.lang.ClassLoader.loadLibrary(ClassLoader.java:1867) at java.lang.Runtime.loadLibrary0(Runtime.java:870) at java.lang.System.loadLibrary(System.java:1122) at OpenDDS.DCPS.TheParticipantFactory.loadNativeLib(TheParticipantFactory.java:35) at OpenDDS.DCPS.TheParticipantFactory.<clinit>(TheParticipantFactory.java:21) at main.TestPublisher.main(TestPublisher.java:40) 这个问题困扰了我两天，一直没有找到解决办法，其中在github中有一个类似的问题，大家可以参考：https://github.com/OpenDDS/OpenDDS/issues/838 按照他的方法我的问题始终没有解决，最终的解决方案是这样 ：在 opendds 编译成功之后，会在${DDS_ROOT}/java/dds 目录下生成两个文件，libOpenDDS_DCPS_Java.so ；libOpenDDS_DCPS_Java.so.3.23.1这两个文件第一个是软链接，第二个是带版本号的可执行文件，将这两个文件放入 /usr/lib目录下，就可以运行程序了
