为何要有异常接管?
拿小孩成长打比方，大人总希望孩子能健康成长，但在成长过程中总会遇到各种各样的问题，树欲静而风不止，成长路上有危险，有时是自己的问题有时是外在环境问题.就像抖音最近的流行口水歌一样，社会很单纯，复杂的是人啊，每次听到都想站起来扭几下.哎! 老衲到底做错什么了?
比如:老被其他小朋友欺负怎么弄? 发现乱花钱怎么搞? 青春期发育怎么应对? 失恋要跳楼又怎么办? 意思是超过他的认知范围，靠它自己解决不了了，就需要有更高权限，更高智慧的人介入进来，帮着解决，干擦屁股的事.
那么应用程序就是那个小孩，内核就是监护人，有更高的权限，更高的智慧.而且监护人还不止一个，而是六个，每个监护人对应解决一种情况，情况发生了就由它来接管这件事的处理，小朋友你就别管了哈，先把你关家里，处理好了外面安全了再把应用程序放出来玩去.
这六个人处理问题都自带工具，有标准的解决方案，有自己独立的办公场所，办公场所就是栈空间(独立的)，标准解决方案就是私有代码段，放在固定的位置.而自带的工具就是 SPSR_***，SP_***，LR_***寄存器组.详见 系列篇之工作模式篇 ，这里再简单回顾下有哪些工作模式，包括小孩自己(用户模式)一共是七种模式.
七种工作模式
图来源于 ARM720T.pdf 第43页，在ARM体系中，CPU工作在以下七种模式中:
- 用户模式（usr）：该模式是用户程序的工作模式，它运行在操作系统的用户态，它没有权限去操作其它硬件资源，只能执行处理自己的数据，也不能切换到其它模式下，要想访问硬件资源或切换到其它模式只能通过软中断或产生异常。
- 快速中断模式（fiq）：快速中断模式是相对一般中断模式而言的，用来处理高优先级中断的模式，处理对时间要求比较紧急的中断请求，主要用于高速数据传输及通道处理中。
- 普通中断模式（irq）：一般中断模式也叫普通中断模式，用于处理一般的中断请求，通常在硬件产生中断信号之后自动进入该模式，该模式可以自由访问系统硬件资源。
- 管理模式（svc）：操作系统保护模式，CPU上电复位和当应用程序执行 SVC 指令调用系统服务时也会进入此模式，操作系统内核的普通代码通常工作在这个模式下。
- 终止模式（abt）：当数据或指令预取终止时进入该模式，中止模式用于支持虚拟内存或存储器保护，当用户程序访问非法地址，没有权限读取的内存地址时，会进入该模式，
- 系统模式（sys）：供操作系统使用的高特权用户模式，与用户模式类似，但具有可以直接切换到其他模式等特权，用户模式与系统模式两者使用相同的寄存器，都没有SPSR（Saved Program Statement Register，已保存程序状态寄存器），但系统模式比用户模式有更高的权限，可以访问所有系统资源。
- 未定义模式（und）：未定义模式用于支持硬件协处理器的软件仿真，CPU在指令的译码阶段不能识别该指令操作时，会进入未定义模式。
除用户模式外，其余6种工作模式都属于特权模式
- 特权模式中除了系统模式以外的其余5种模式称为异常模式
- 大多数程序运行于用户模式
- 进入特权模式是为了处理中断、异常、或者访问被保护的系统资源
- 硬件权限级别：系统模式 > 异常模式 > 用户模式
- 快中断(fiq)与慢中断(irq)区别：快中断处理时禁止中断
每种模式都有自己独立的入口和独立的运行栈空间. 系列篇之CPU篇 已介绍过只要提供了入口函数和运行空间，CPU就可以干活了.入口函数解决了指令来源问题，运行空间解决了指令的运行场地问题.
而且在多核情况下，每个CPU核的每种特权模式都有自己独立的栈空间.注意是特权模式下的栈空间，用户模式的栈空间是由用户(应用)程序提供的.
官方概念
异常接管是操作系统对运行期间发生的异常情况（芯片硬件异常）进行处理的一系列动作，例如打印异常发生时当前函数的调用栈信息、CPU现场信息、任务的堆栈情况等。
异常接管作为一种调测手段，可以在系统发生异常时给用户提供有用的异常信息，譬如异常类型、发生异常时的系统状态等，方便用户定位分析问题。
鸿蒙的异常接管，在系统发生异常时的处理动作为：显示异常发生时正在运行的任务信息（包括任务名、任务号、堆栈大小等），以及CPU现场等信息。
进入和退出异常方式
异常接管切换需要处理好两件事:
- 一个是代码要切到哪个位置，也就是要重置PC寄存器，每种异常模式下的切换方式如图:
- 另一个是要恢复每种模式的状态，即
CPSR(1个)和SPSR(共5个)的关系，对M[4:0]的修改，如图:
以下是M[4:0]在每种模式下具体操作方式:
栈帧
每个函数都有自己的栈空间，称为栈帧。调用函数时，会创建子函数的栈帧，同时将函数入参、局部变量、寄存器入栈。栈帧从高地址向低地址生长，也就是说栈底是高地址，栈顶是底地址. 详见 系列篇之用栈方式篇
以ARM32 CPU架构为例，每个栈帧中都会保存PC、LR、SP和FP寄存器的历史值。
堆栈分析原理如下图所示，实际堆栈信息根据不同CPU架构有所差异，此处仅做示意。
图中不同颜色的寄存器表示不同的函数。可以看到函数调用过程中，寄存器的保存。通过FP寄存器，栈回溯到异常函数的父函数，继续按照规律对栈进行解析，推出函数调用关系，方便用户定位问题。
解读
- LR寄存器（Link Register），链接寄存器，指向函数的返回地址。
- R11：可以用作通用寄存器，在开启特定编译选项时可以用作帧指针寄存器FP，用来实现栈回溯功能。
GNU编译器（gcc）默认将R11作为存储变量的通用寄存器，因而默认情况下无法使用FP的栈回溯功能。为支持调用栈解析功能，需要在编译参数中添加-fno-omit-frame-pointer选项，提示编译器将R11作为FP使用。 - FP寄存器（Frame Point），帧指针寄存器，指向当前函数的父函数的栈帧起始地址。利用该寄存器可以得到父函数的栈帧，从栈帧中获取父函数的FP，就可以得到祖父函数的栈帧，以此类推，可以追溯程序调用栈，得到函数间的调用关系。
当系统发生异常时，系统打印异常函数的栈帧中保存的寄存器内容，以及父函数、祖父函数的栈帧中的LR、FP寄存器内容，用户就可以据此追溯函数间的调用关系，定位异常原因。
六种异常模式实现代码
/* Define exception type ID */ //ARM处理器一共有7种工作模式，除了用户和系统模式其余都叫异常工作模式
#define OS_EXCEPT_RESET 0x00 //重置功能，例如：开机就进入CPSR_SVC_MODE模式
#define OS_EXCEPT_UNDEF_INSTR 0x01 //未定义的异常，就是others
#define OS_EXCEPT_SWI 0x02 //软中断
#define OS_EXCEPT_PREFETCH_ABORT 0x03 //预取异常(取指异常)， 指令三步骤: 取指，译码，执行，
#define OS_EXCEPT_DATA_ABORT 0x04 //数据异常
#define OS_EXCEPT_FIQ 0x05 //快中断异常
#define OS_EXCEPT_ADDR_ABORT 0x06 //地址异常
#define OS_EXCEPT_IRQ 0x07 //普通中断异常地址异常处理(Address abort)
@ Description: Address abort exception handler
_osExceptAddrAbortHdl: @地址异常处理
SUB LR， LR， #8 @ LR offset to return from this exception: -8.
STMFD SP， {R0-R7} @ Push working registers， but don`t change SP.
MOV R0， #OS_EXCEPT_ADDR_ABORT @ Set exception ID to OS_EXCEPT_ADDR_ABORT.
B _osExceptDispatch @跳到异常分发统一处理快中断处理(fiq)
@ Description: Fast interrupt request exception handler
_osExceptFiqHdl: @快中断异常处理
SUB LR， LR， #4 @ LR offset to return from this exception: -4.
STMFD SP， {R0-R7} @ Push working registers.
MOV R0， #OS_EXCEPT_FIQ @ Set exception ID to OS_EXCEPT_FIQ.
B _osExceptDispatch @ Branch to global exception handler.解读
- 快中断处理时需禁用普通中断
取指异常(Prefectch abort)
@ Description: Prefectch abort exception handler
_osExceptPrefetchAbortHdl:
#ifdef LOSCFG_GDB
#if __LINUX_ARM_ARCH__ >= 7
GDB_HANDLE OsPrefetchAbortExcHandleEntry
#endif
#else
SUB LR， LR， #4 @ LR offset to return from this exception: -4.
STMFD SP， {R0-R7} @ Push working registers， but don`t change SP.
MOV R5， LR
MRS R1， SPSR
MOV R0， #OS_EXCEPT_PREFETCH_ABORT @ Set exception ID to OS_EXCEPT_PREFETCH_ABORT.
AND R4， R1， #CPSR_MASK_MODE @ Interrupted mode
CMP R4， #CPSR_USER_MODE @ User mode
BEQ _osExcPageFault @ Branch if user mode
_osKernelExceptPrefetchAbortHdl:
MOV LR， R5
B _osExceptDispatch @ Branch to global exception handler.
#endif数据访问异常(Data abort)
@ Description: Data abort exception handler
_osExceptDataAbortHdl: @数据异常处理，缺页就属于数据异常
#ifdef LOSCFG_GDB
#if __LINUX_ARM_ARCH__ >= 7
GDB_HANDLE OsDataAbortExcHandleEntry
#endif
#else
SUB LR， LR， #8 @ LR offset to return from this exception: -8.
STMFD SP， {R0-R7} @ Push working registers， but don`t change SP.
MOV R5， LR
MRS R1， SPSR
MOV R0， #OS_EXCEPT_DATA_ABORT @ Set exception ID to OS_EXCEPT_DATA_ABORT.
B _osExcPageFault @跳到缺页异常处理
#endif软中断处理(swi)
@ Description: Software interrupt exception handler
_osExceptSwiHdl: @软中断异常处理
SUB SP， SP， #(4 * 16) @先申请16个栈空间用于处理本次软中断
STMIA SP， {R0-R12} @保存R0-R12寄存器值
MRS R3， SPSR @读取本模式下的SPSR值
MOV R4， LR @保存回跳寄存器LR
AND R1， R3， #CPSR_MASK_MODE @ Interrupted mode 获取中断模式
CMP R1， #CPSR_USER_MODE @ User mode 是否为用户模式
BNE OsKernelSVCHandler @ Branch if not user mode 非用户模式下跳转
@ 当为用户模式时，获取SP和LR寄出去值
@ we enter from user mode， we need get the values of USER mode r13(sp) and r14(lr).
@ stmia with ^ will return the user mode registers (provided that r15 is not in the register list).
MOV R0， SP @获取SP值，R0将作为OsArmA32SyscallHandle的参数
STMFD SP!， {R3} @ Save the CPSR 入栈保存CPSR值
ADD R3， SP， #(4 * 17) @ Offset to pc/cpsr storage 跳到PC/CPSR存储位置
STMFD R3!， {R4} @ Save the CPSR and r15(pc) 保存LR寄存器
STMFD R3， {R13， R14}^ @ Save user mode r13(sp) and r14(lr) 保存用户模式下的SP和LR寄存器
SUB SP， SP， #4
PUSH_FPU_REGS R1 @保存中断模式(用户模式模式)
MOV FP， #0 @ Init frame pointer
CPSIE I @开中断，表明在系统调用期间可响应中断
BLX OsArmA32SyscallHandle /*交给C语言处理系统调用*/
CPSID I @执行后续指令前必须先关中断
POP_FPU_REGS R1 @弹出FP值给R1
ADD SP， SP，#4 @ 定位到保存旧SPSR值的位置
LDMFD SP!， {R3} @ Fetch the return SPSR 弹出旧SPSR值
MSR SPSR_cxsf， R3 @ Set the return mode SPSR 恢复该模式下的SPSR值
@ we are leaving to user mode， we need to restore the values of USER mode r13(sp) and r14(lr).
@ ldmia with ^ will return the user mode registers (provided that r15 is not in the register list)
LDMFD SP!， {R0-R12} @恢复R0-R12寄存器
LDMFD SP， {R13， R14}^ @ Restore user mode R13/R14 恢复用户模式的R13/R14寄存器
ADD SP， SP， #(2 * 4) @定位到保存旧PC值的位置
LDMFD SP!， {PC}^ @ Return to user 切回用户模式运行普通中断处理(irq)
OsIrqHandler: @硬中断处理，此时已切换到硬中断栈
SUB LR， LR， #4
/* push r0-r3 to irq stack */
STMFD SP， {R0-R3} @r0-r3寄存器入 irq 栈
SUB R0， SP， #(4 * 4)@r0 = sp - 16
MRS R1， SPSR @获取程序状态控制寄存器
MOV R2， LR @r2=lr
/* disable irq， switch to svc mode */@超级用户模式(SVC 模式)，主要用于 SWI(软件中断)和 OS(操作系统)。
CPSID i， #0x13 @切换到SVC模式，此处一切换，后续指令将入SVC的栈
@CPSID i为关中断指令，对应的是CPSIE
/* push spsr and pc in svc stack */
STMFD SP!， {R1， R2} @实际是将 SPSR，和LR入栈，入栈顺序为 R1，R2，SP自增
STMFD SP， {LR} @LR再入栈，SP不自增
AND R3， R1， #CPSR_MASK_MODE @获取CPU的运行模式
CMP R3， #CPSR_USER_MODE @中断是否发生在用户模式
BNE OsIrqFromKernel @中断不发生在用户模式下则跳转到OsIrqFromKernel
/* push user sp， lr in svc stack */
STMFD SP， {R13， R14}^ @sp和LR入svc栈解读
- 普通中断处理时可以响应快中断
未定义异常处理(undef)
@ Description: Undefined instruction exception handler
_osExceptUndefInstrHdl:@出现未定义的指令处理
#ifdef LOSCFG_GDB
GDB_HANDLE OsUndefIncExcHandleEntry
#else
@ LR offset to return from this exception: 0.
STMFD SP， {R0-R7} @ Push working registers， but don`t change SP.
MOV R0， #OS_EXCEPT_UNDEF_INSTR @ Set exception ID to OS_EXCEPT_UNDEF_INSTR.
B _osExceptDispatch @ Branch to global exception handler.
#endif异常分发统一处理
_osExceptDispatch: @异常模式统一分发处理
MRS R2， SPSR @ Save CPSR before exception.
MOV R1， LR @ Save PC before exception.
SUB R3， SP， #(8 * 4) @ Save the start address of working registers.
MSR CPSR_c， #(CPSR_INT_DISABLE | CPSR_SVC_MODE) @ Switch to SVC mode， and disable all interrupts
MOV R5， SP
EXC_SP_SET __exc_stack_top， OS_EXC_STACK_SIZE， R6， R7
STMFD SP!， {R1} @ Push Exception PC
STMFD SP!， {LR} @ Push SVC LR
STMFD SP!， {R5} @ Push SVC SP
STMFD SP!， {R8-R12} @ Push original R12-R8，
LDMFD R3!， {R4-R11} @ Move original R7-R0 from exception stack to original stack.
STMFD SP!， {R4-R11}
STMFD SP!， {R2} @ Push task`s CPSR (i.e. exception SPSR).
CMP R0， #OS_EXCEPT_DATA_ABORT @是数据异常吗?
BNE 1f @不是跳到 锚点1处
MRC P15， 0， R8， C6， C0， 0 @R8=C6(内存失效的地址) 0(访问数据失效)
MRC P15， 0， R9， C5， C0， 0 @R9=C5(内存失效的状态) 0(无效整个指令cache)
B 3f @跳到锚点3处执行
1: CMP R0， #OS_EXCEPT_PREFETCH_ABORT @是预取异常吗?
BNE 2f @不是跳到 锚点2处
MRC P15， 0， R8， C6， C0， 2 @R8=C6(内存失效的地址) 2(访问指令失效)
MRC P15， 0， R9， C5， C0， 1 @R9=C5(内存失效的状态) 1(虚拟地址)
B 3f @跳到锚点3处执行
2: MOV R8， #0
MOV R9， #0
3: AND R2， R2， #CPSR_MASK_MODE
CMP R2， #CPSR_USER_MODE @ User mode
BNE 4f @不是用户模式
STMFD SP， {R13， R14}^ @ save user mode sp and lr
4:
SUB SP， SP， #(4 * 2) @sp=sp-(4*2)非常重要的ARM37个寄存器
详见 系列篇之寄存器篇
