写在前面：
本文章为《ARM Cortex-M4裸机开发篇》系列中的一篇，，全系列总计14篇。笔者使用的开发平台为华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157开发板），Cortex-M4裸机开发篇除了讲M4裸机开发外，还会讲解通过M4控制资源扩展板上的各种传感器执行器模块（包括空气温湿度传感器、LED灯、数码管、蜂鸣器、震动马达、按键中断、风扇等），本篇是M4控制资源扩展板中的一篇。
资源扩展板是FS-MP1A开发板的扩展模块，主要包含了10余种助主流传感器、执行器件、总线控制器件，非常方便项目扩展用。可拓展开发智慧家庭、智能医疗、智能安防、工业控制、图像识别、环境检测等方向的10个左右综合项目，华清远见开发板也将配套提供所有项目的说明文档、实验源码、应用程序等资料。
针对FS-MP1A开发板，除了Cortex-M4裸机开发篇外，还包括其他多系列教程，包括Cortex-A7开发篇、FreeRTOS篇、Linux基础及应用开发篇、Linux系统移植篇、Linux驱动开发篇、硬件设计篇、人工智能机器视觉篇、Qt应用编程篇、Qt综合项目实战篇等。欢迎关注，更多stm32mp157开发教程及视频，可加技术交流Q群459754978，感谢关注。
FS-MP1A开发板详情介绍：https://item.taobao.com/item.htm?id=622457259672
1.资源扩展板介绍
1.1硬件介绍
1.2资源扩展板可开发项目
2.扩展板震动马达控制
2.1实验原理
打开扩展板原理图对照扩展板可以看到扩展板有1个震动马达M1 Motor，如下图：
由上图可见通过TIM16_CH1电平改变控制电路的通断从而驱动震动马达。
扩展板与底板接口对照图
查看原理图可知TIM16_CH1对应PF6，查看芯片手册可知PF6可以作为PWM TIMER16的通道1使用，本文实现如何通过PWM驱动马达：
原理图网络编号 | 对应管脚 | 管脚功能 | 管脚功能码 |
TIM16_CH1 | PF6 | TIM16_CH1 | AF2 |
2.2实验目的
了解震动马达工作原理
学习TIM中PWM的使用方法，掌握如何利用STM32MP157A芯片输出PWM波控制震动马达
2.3实验环境
FS-MP1A开发平台
ST-Link仿真器
STM32CubeIDE开发软件
PC机 XP、Window7/10 (32/64bit)
2.4实验步骤
MX配置
根据原理图，配置PF6引脚设置为TIM16_CH1。切换到TIM16标签，勾选给“M4”，“Channel1”选择“PWM Generation CH1”，所有配置如下图所示。
上述为新建工程配置过程，可参考12.3.2章节进行导入已有工程，工程存放路径【华清远见-FS-MP1A开发资料\02-程序源码\ARM体系结构与接口技术\Cortex-M4\12_EX_PWM_MOTOR】
代码设计
找到创建的工程,打开main.c，完善定时器中断回调函数，在该函数里，使用“__HAL_TIM_SET_COMPARE()” 可以修改寄存器CCR，实现不同的占空比。
将定时器中断启动函数“HAL_TIM_Base_Start_IT()”和定时器PWM输出开始函数“HAL_TIM_PWM_Start()”封装在一起。
最后主函数调用“TIM_PWM_Start()”即可启动TIM中断，通过改变pulse的数值可以输出不同占空比的PWM，从而可以实现振动马达不同振动频率。
硬件平台：华清远见FS-MP1A开发板（STM32MP157）
部分开发教程下载：加QQ群459754978，群文件里有。
部分视频课程收看：华清远见研发中心的个人空间_哔哩哔哩_Bilibili
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