ros 的topic发送消息时,总是在开头有个
header:
seq: 1
stamp:
secs: 1538813853
nsecs: 968391761
frame_id: frame_test
语句。
secs表示秒,nsecs表示纳秒。
该数据结构如下:
uint32 seq //存储原始数据类型uint32
time stamp //存储ROS中的时间戳信息
string frame_id //用于表示和此数据关联的帧,在坐标系变化中可以理解为数据所在的坐标系名称
那么我们如何赋值呢
header.frame_id='frame';
header.stamp=ros::Time::now();
header.seq = 1;
这里分享一段测试Header消息的代码,可以运行加深理解。
#include <iostream>
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"
#include "std_msgs/Header.h"
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc,argv,"word");
ros::NodeHandle n;
ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::Float64>("float_topic",100);
ros::Publisher pub2 = n.advertise<std_msgs::Header>("head",100);
ros::Rate rate(10);
std_msgs::Header header;
while(ros::ok()) {
header.frame_id='frame';
header.stamp=ros::Time::now();
header.seq = 1;
for (int i = 0; i < argc; i++) {
std::cout << "Input order:" << i << " Value is:" << argv[i] << std::endl;
}
pub2.publish(header);
rate.sleep();
ROS_INFO("I love ROS and c++");
}
return 0;
}