在探讨ROS(Robot Operating System)在虚拟机和物理机上的安装选择时，我们需要考虑到每种环境的优劣势。虚拟机可以提供更好的环境隔离和快速部署，而物理机则可能提供更好的性能和稳定性。接下来我将详细介绍ROS在虚拟机和物理机上的安装步骤，并讨论各自的优缺点。

首先，我们可以列出ROS在虚拟机和物理机上的安装步骤。在这里我以在Ubuntu系统上安装ROS为例，其他系统类似，只需要稍作调整即可。

| 步骤 | 虚拟机环境 | 物理机环境 |
|------|-----------|------------|
| 步骤一 | 安装Ubuntu虚拟机 | 直接安装Ubuntu |
| 步骤二 | 配置网络连接 | 链接网络连接 |
| 步骤三 | 安装ROS | 安装ROS |
| 步骤四 | 配置ROS环境 | 配置ROS环境 |
| 步骤五 | 运行ROS节点 | 运行ROS节点 |

接下来，我们将详细介绍每个步骤需要做的事情以及相应的代码示例，并注释这些代码的意义。

### 步骤一：安装Ubuntu虚拟机/直接安装Ubuntu
#### 虚拟机环境：
- 安装虚拟机软件（例如VirtualBox、VMware等）
- 下载并安装Ubuntu镜像
- 创建虚拟机并启动

#### 代码示例：
```
# 安装VirtualBox
sudo apt-get install virtualbox

# 下载Ubuntu镜像（以20.04版本为例）
https://releases.ubuntu.com/20.04/ubuntu-20.04.3-desktop-amd64.iso

# 创建虚拟机
# 打开VirtualBox，点击“新建”，按照向导设置虚拟机参数，选择Ubuntu镜像，启动虚拟机
```

### 步骤二：配置网络连接/链接网络连接
#### 虚拟机环境：
- 配置虚拟机网络连接，选择桥接模式或NAT模式

#### 代码示例：
```
# 在VirtualBox中配置网络连接
# 点击虚拟机设置 -> 网络 -> 选择桥接模式或NAT模式
```

### 步骤三：安装ROS
#### 虚拟机环境和物理机环境：
- 添加ROS仓库源
- 安装ROS

#### 代码示例：
```
# 添加ROS仓库源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

# 设置密钥
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

# 安装ROS（以Melodic为例）
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop
```

### 步骤四：配置ROS环境
#### 虚拟机环境和物理机环境：
- 初始化rosdep
- 设置环境变量

#### 代码示例：
```
# 初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

# 设置环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
```

### 步骤五：运行ROS节点
#### 虚拟机环境和物理机环境：
- 创建ROS工作空间
- 编写并运行ROS节点

#### 代码示例：
```
# 创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

# 编写并运行ROS节点
# 以创建一个名为"my_package"的package为例
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package rospy
cd ~/catkin_ws
catkin_make
roscd my_package
```

综上所述，虚拟机和物理机各有优缺点，选择合适的安装环境取决于您的需求和实际情况。虚拟机可以提供灵活的部署和隔离，但性能可能稍逊色于物理机。物理机可能提供更好的性能和稳定性，但缺乏虚拟机的灵活性。希望本文的介绍可以帮助您更好地选择ROS的安装环境。