最小二乘： 使二乘最小
一般的求法分成两类：
（1）正规方程的求解：这个方面需要对于未知变量求导数，然后推导出导数为零时的变量值，由于是多个项的结合，所以这个在矩阵维度不高的情况下，可以采用矩阵分解的思想来求解变量。假如能量项是多项结合的话，就分别拆开，最后合并
（2）非线性优化的方法：这个需要迭代求解最优的变量，使得整体的能量最小----其中最主要的是求解增量方程，还有雅可比矩阵的求法，需要一定的数学水平