机器人、AI， 一直是热门话题，现在不光有 Amazon 的快递机器人 (Amazon Prime Air)：
还有之前非常热门的波士顿动力 (Boston Dynamics) 机器狗：
Eric 诞生的缘由意外地简单直白：约克公爵没有办法参加机械学会展会 (Exhibition of the Society of Model Engineers) 开幕式。领导来不了，协会负责人 William Richards 感觉到压力很大，于是决定做一个机器人去替代约克公爵 (正常一般是找个人替代吧 .... )。刚巧 Richards 是一战退伍老兵，也是个业余工程师，于是就叫上他在空军服役时的好朋友 Alan Reffell，一起造了英国第一个人形机器人 Eric，仅仅是为了替代约克公爵参加展会。
作为英国第一个机器人，Eric 功能还是比较简单的，虽然看起来是人形机器人，但是实际上只能原地起身、坐下、扭头，并不能真的像人一样走起来，而且 Eric 也是需要2个人来操纵的。
Elsie 是一个非常神奇的机器人，纯靠机械结构和模拟电路就能自动朝着光源前进，还会自动调节位置不至于离光源太近，甚至电量低的时候还能自动返回充电站充电。哪怕是现在来看，这也是个很有意思的机器人小车。
从只能原地运动的 Eric，到可以自动趋光行走的 Elsie，再到现在搭载 ROS 的 Turtlebot，以及无人驾驶，小车型机器人 (Mobile Robot) 一直是机器人研究的热点。不过现在智能小车的重点，也已经逐渐从初期的基本运动，转向了高级控制策略和控制算法的研究。虽然智能小车的类型众多，但都是控制电机、编码器、陀螺仪加速度计等外设，为了实现无人驾驶小车，前期还是需要重复实现基本的运动功能，为了避免重复造轮子，RT-Thread开发了一个RT-Robot框架，让开发者可以把更多的精力投入到高级控制策略和控制算法的研究。现在的智能小车有很多种：
还有之前非常热门的波士顿动力 (Boston Dynamics) 机器狗：
Eric 诞生的缘由意外地简单直白：约克公爵没有办法参加机械学会展会 (Exhibition of the Society of Model Engineers) 开幕式。领导来不了，协会负责人 William Richards 感觉到压力很大，于是决定做一个机器人去替代约克公爵 (正常一般是找个人替代吧 .... )。刚巧 Richards 是一战退伍老兵，也是个业余工程师，于是就叫上他在空军服役时的好朋友 Alan Reffell，一起造了英国第一个人形机器人 Eric，仅仅是为了替代约克公爵参加展会。这个理由感觉比较牵强，因为 Eric 胸前印了一个大大的 RUR，这是 Richard 以前就很喜欢的一个表演"罗森的通用机器人" (Rossum’s Universal Robots)，据说机器人( Robot ) 这个词最早也是出自这个剧本。可能 Richard 只是个电影迷，然后随便找了个理由借机找到经费，重现了自己喜欢剧本里的机器人，就跟 Youtube 上面 Adam Savage 造的钢铁侠 (Iron Man) 套装一样。
作为英国第一个机器人，Eric 功能还是比较简单的，虽然看起来是人形机器人，但是实际上只能原地起身、坐下、扭头，并不能真的像人一样走起来，而且 Eric 也是需要2个人来操纵的。
20年后，1948 年英国研究员 William Grey Walter 在脑神经研究所 (Burden Neurological Institute) 造出了第一个自动驾驶机器人 Elsie：
Elsie 是一个非常神奇的机器人，纯靠机械结构和模拟电路就能自动朝着光源前进，还会自动调节位置不至于离光源太近，甚至电量低的时候还能自动返回充电站充电。哪怕是现在来看，这也是个很有意思的机器人小车。Walter创造这个机器人小车是为了研究神经科学 (Neuroscience)，他想证明利用很简单的几个神经元 (Brain Cell) 相互连接，就能实现非常复杂的功能。Elsie 上面搭载的就是光敏传感器 (light-sensitive) 和触摸传感器 (touch-sensitive)，分别代表视觉神经 (Visual Nerve) 和触感神经 (Tactile Nerve)，希望能以此探索生命组织的组成。
Elsie 的外面有一个透明的保护壳，看起来非常像一个小乌龟，因此大家也叫它 tortoise。现在机器人操作系统 (ROS) 非常经典的教程 Turtlebot 可能也是受到 Elsie 的影响。
从只能原地运动的 Eric，到可以自动趋光行走的 Elsie，再到现在搭载 ROS 的 Turtlebot，以及无人驾驶，小车型机器人 (Mobile Robot) 一直是机器人研究的热点。不过现在智能小车的重点，也已经逐渐从初期的基本运动，转向了高级控制策略和控制算法的研究。虽然智能小车的类型众多，但都是控制电机、编码器、陀螺仪加速度计等外设，为了实现无人驾驶小车，前期还是需要重复实现基本的运动功能，为了避免重复造轮子，RT-Thread开发了一个RT-Robot框架，让开发者可以把更多的精力投入到高级控制策略和控制算法的研究。现在的智能小车有很多种：01
两轮差分
02
两轮自平衡
03
四轮差分
04
麦克纳姆轮
05
Ackerman
许多开发者逐渐开始改变开发方式，他们利用组件丰富的平台，达到快速实现机器人的基本运动功能，专注于顶层应用和算法的目的。2019年国内的恩智浦智能车赛上，就有选手利用RT-Thread平台和自己精妙的算法拿到了东北赛区一等奖，相信他们在国赛上也会大放异彩！除此之外，也有许多创客童鞋参加了我们之前的智能小车DIY活动，他们利用RT-Thread平台在2周业余时间内，实现了麦克纳姆轮的智能遥控车。
这位来自社区的童鞋在软件开发过程中就使用了RT-Robot —— RT-Thread 的机器人框架，（项目地址：https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot ）逐渐的RT-Robot将能够支持智能小车、机械臂、飞控等各种不同类型的机器人。开发者在使用 RT-Robot 框架以后，就可以像搭积木一样实现开发。例如，利用框架提供的闭环轮子 (wheels) 组件，创造4个轮子，然后搭配框架提供的4轮驱动动力学模型 (Kinematics)，就可以快速实现一个四轮驱动小车，如果再搭配控制器组件 (controller) 例如 PS2 手柄，就可以快速实现一个 PS2 控制的四轮驱动小车，这样更多的精力就可以放到小车的控制策略上面。 RT-Robot 软件包也是最近才刚刚发布，目前还处于初期阶段，当前以智能车为主要目标，逐渐会支持两轮差分驱动、四轮差分驱动、麦克纳姆轮驱动、经典 Ackerman (两轮差分，一方向连杆) 的小车底盘。 为了逐步完善我们的软件包，欢迎大家一起提 PR 优化改进，之前还收到了远在巴西的嵌入式工程师的 PR，非常开心。相信借助 RT-Thread 丰富组件的优势，搭建完成一个通用的机器人平台指日可待。RT-Thread始终是一个面向开发者的平台，未来我们也会给大家带去更多的方便和惊喜！
项目地址：https://github.com/RT-Thread-packages/rt-robot （请复制至外部浏览器打开）
如果你也对机器人感兴趣欢迎加入我们，一起交流讨论、一起DIY属于自己的智能小车、一起分享相关开发经验，还能对话RT-Robot负责人吴博~
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