ORB_SLAM安装问题error: ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared

出现这个问题的原因是C++版本之间存在区别。

在C++11版里已经没有momotonic_clock了，有steady_clock作为替代。

我是在这里得到解决思路的：c++ - ‘std::chrono::monotonic_clock’ has not been declared - Stack Overflow

所以orb-slam的作者在代码中使用了ifdef来判断用户的C++版本（大概是这个意思）：

#ifdef COMPILEDWITHC11
        std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();
#else
        std::chrono::monotonic_clock::time_point t1 = std::chrono::monotonic_clock::now();
#endif
 
        //Pass the image to the SLAM system
        SLAM.TrackMonocular(im,tframe);
 
#ifdef COMPILEDWITHC11
        std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();
#else
        std::chrono::monotonic_clock::time_point t2 = std::chrono::monotonic_clock::now();
#endif

但是monotonic_clock这部分依然会报错！

如果你这部分报错了，大概率你的C++是11版本，那么我们其实可以删掉这部分判断语句，只保留

std::chrono::steady_clock::time_point t1 = std::chrono::steady_clock::now();
 
 //Pass the image to the SLAM system
 SLAM.TrackMonocular(im,tframe);
 
std::chrono::steady_clock::time_point t2 = std::chrono::steady_clock::now();
 
//......

这部分就行，把monotonic_clock的代码删掉之后就能正常编译了！