思考问题：机器人运动控制如何与图形界面交互？

不得不说，先锋机器人的软件做的真不怎么样。图形界面交互用户体验很差。

现在我遇到一个很现实的问题：SLAM需要采集激光数据和机器人的位姿，同时我还要再这个界面中控制机器人的运动。这个想来真是一个复杂的问题。


测试使用ArRobot分别直接在MFC的WinApp和Dialog中进行初始化，执行runSync则报错，不执行则连接直接退出。ArRobot内置了线程，不知到是不是导致了失败。

然后测试服务和客户端模式，socket编程，用了自带的serverDemo，但是客户端请求的命令去确无法执行。自带的客户端demo也是内置了线程和键盘处理，没有成功。

不过我坚信这个问题肯定是可以解决的，因为MobileEye里面就实现了。


通过与利曼售后工程师的沟通，目前初步实现了通过图形界面进行先锋机器人的运动控制。 现在采用的是C/S模式，socket编程。当然主要还是使用的SDK里面的函数实现的。

主要的技巧是多开了一个线程。

通过UI界面开一个线程pThread，在该线程中初始化客户端对象（客户端内置了线程Thread3，执行runSync方法会开启新的线程）。

将UI的键盘消息通过flag在pThread中进行分发，让Thread3中对应执行相应的回调函数。此时不在Thread3中执行键盘检测函数，因为已经在UI线程中侦测了。

[硬件]Robot运动控制_d3

问题算是有了解决方案，思考如果直接应用程序连接机器人呢，这种技巧是不是也可以用呢？


kbhit函数：检查当前是否有键盘输入。

激光数据接收肯定要占用一个线程。

通过界面控制机器人在主线程或者再开一个线程。