Halcon中基于形状的模板匹配过程

Halcon中一个完整的模板匹配过程如下：

  1. 读取并显示图像；
  2. 确定模板ROI及检测ROI；
  3. 创建模型；
  4. 匹配模板；
  5. ROI仿射变换，得到ROI位置。

举例

Halcon 基于形状的模板匹配_2d

如上图所示，每一张图上芯片的位置和角度不固定，需要定位到绿色框内的针脚进行检测，如果以绿色框作为模板ROI，因为图片上有很多针脚，可能会匹配到其他位置，因此，以红色框作为模板ROI，蓝色框作为检测ROI。

以下是测试效果：
Halcon 基于形状的模板匹配_搜索_02

Halcon 基于形状的模板匹配_旋转角度_03

Halcon 基于形状的模板匹配_坐标转换_04
可以看到能够准确定位到检测ROI，图片资源是Halcon自带例程的图片，路径为：Halcon安装路径\images\board，Halcon完整代码如下：

 1 dev_close_window ( )
 2 
 3 list_files ('D:/zxhalcon/images/board', 'files', Files)
 4 tuple_regexp_select (Files, '\\.png$', Files)
 5 
 6 read_image (Image, Files[0])
 7 
 8 dev_open_window_fit_image (Image, 0, 0, -1, -1, WindowHandle)
 9 dev_display (Image)
10 
11 dev_set_color ('red')
12 gen_rectangle1 (Rectangle, 164.5, 126.5, 323, 476.5)
13 
14 dev_set_color ('green')
15 gen_rectangle1 (Rectangle1, 117.5, 138.5, 164.5, 166.5)
16 
17 reduce_domain (Image, Rectangle, ImageReduced)
18 
19 create_shape_model (ImageReduced, 4, rad(0), rad(360), 'auto', 'auto', 'use_polarity', 30, 10, ModelID)
20 
21 area_center (Rectangle, Area, Row, Column)
22 
23 set_shape_model_origin (ModelID, -Row, -Column)
24 
25 get_shape_model_contours (ModelContours, ModelID, 1)
26 
27 dev_set_color ('red')
28 dev_set_draw ('margin')
29 dev_display (ModelContours)
30 
31 for Index := 0 to |Files|-1 by 1
32     read_image (Image, Files[Index])
33     find_shape_model (Image, ModelID, 0, rad(360), 0.4, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.7, Row3, Column3, Angle, Score)
34 
35     vector_angle_to_rigid (0, 0, 0, Row3, Column3, Angle, HomMat2D)
36     affine_trans_contour_xld (ModelContours, ContoursAffinTrans, HomMat2D)
37     affine_trans_region (Rectangle1, RegionAffineTrans, HomMat2D, 'false')
38     
39     dev_set_color ('red')
40     dev_display (ContoursAffinTrans)
41     
42     dev_set_color ('green')
43     dev_display (RegionAffineTrans)
44 endfor
45 
46 clear_shape_model (ModelID)

坐标转换原理解析

上述例程中涉及到坐标的算子主要有：

  • create_shape_model
  • set_shape_model_origin
  • find_shape_model
  • vector_angle_to_rigid
  • affine_trans_contour_xld
  • affine_trans_region

 

第一步：创建模板

create_shape_model (ImageReduced, 4, rad(0), rad(360), 'auto', 'auto', 'ignore_local_polarity', 30, 10, ModelID)

算子原型：create_shape_model(Template : : NumLevels, AngleStart, AngleExtent, AngleStep, Optimization, Metric, Contrast, MinContrast : ModelID)

–Template ：用于创建模板的图像，是原图的模板ROI区域；

–NumLevels：金字塔层的最大层数；

–AngleStart：模板的最小旋转角度，以弧度为单位；

–AngleExtent：旋转角度范围，必须≥0，以弧度为单位；如果超出角度范围，则模型搜索不到

–AngleStep：角度步长，以弧度为单位；

–Optimization：生成模型的优化方法；

–Metric：模板匹配的条件，在模板与图像亮暗发生反转时可使用；

–Contrast：创建模型时，模型点的对比度；

–MinContrast ：在搜索的图像中，搜索对象的最小对比度，必须＜Contrast；

–ModelID：模型的句柄。

 

算子使用时可能出现的错误：
Halcon 基于形状的模板匹配_坐标转换_05

Halcon 基于形状的模板匹配_旋转角度_06

通过帮助文档看到是模板的点数太少，当绘制的模板ROI区域太小，或模板ROI区域内特征不明显时会出现，可以扩大模板ROI区域。

 

第二步：设置原点

1 area_center (Rectangle, Area, Row, Column)
2 set_shape_model_origin (ModelID, -Row, -Column)

在算子get_shape_model_contours和set_shape_model_origin的帮助文档中有说明：默认情况下，模板轮廓的原点位于模型区域的重心，即通过area_center获取的模板ROI的坐标，如下图所示的坐标系O 模 X 模 Y 模 O_模X_模Y_模O模​X模​Y模​是模板轮廓的原始坐标系。

Halcon 基于形状的模板匹配_旋转角度_07

首先使用area_center (Rectangle, Area, Row, Column)获取O 模 O_模O模​在O 图 O_图O图​中的坐标；
然后使用set_shape_model_origin (ModelID, -Row, -Column)将O 模 X 模 Y 模 O_模X_模Y_模O模​X模​Y模​移动至与O 图 X 图 Y 图 O_图X_图Y_图O图​X图​Y图​重合，

 

第三步：匹配模板

find_shape_model (Image, ModelID, 0, rad(60), 0.4, 1, 0.5, 'least_squares', 0, 0.7, Row3, Column3, Angle, Score)

算子原型：find_shape_model(Image : : ModelID, AngleStart, AngleExtent, MinScore, NumMatches, MaxOverlap, SubPixel, NumLevels, Greediness : Row, Column, Angle, Score)

– Image ：输入图像；

–ModelID：模型的句柄；

–AngleStart：模板的最小旋转角度，以弧度为单位；

–AngleExtent：旋转角度范围，必须≥0，以弧度为单位；如果超出角度范围，则模型搜索不到

–MinScore：要搜索到的模型实例的最小得分，如果低于此分数，则搜索不到；

–NumMatches：要搜索到的模型实例的个数；

–MaxOverlap：要找到的模型实例的最大重叠；

–SubPixel：确定找到的目标是否使用亚像素精度提取；

–NumLevels：搜索过程中使用的金字塔级别的数量 ；

–Greediness ：搜索启发式的“贪婪度”，(0：安全但缓慢；1：快，但可能匹配不到)

–Row：找到的模型实例的行坐标，坐标值是找到模板的原点在图像坐标系中的行坐标；

–Column：找到的模型实例的列坐标，坐标值是找到模板的原点在图像坐标系中的列坐标；

–Angle：找到的模型实例的角度；

–Score： 找到的模型实例的分数。

 

第四步：坐标转换，得到模板ROI和检测ROI

1 vector_angle_to_rigid (0, 0, 0, Row3, Column3, Angle, HomMat2D)
2 affine_trans_contour_xld (ModelContours, ContoursAffinTrans, HomMat2D)
3 affine_trans_region (Rectangle1, RegionAffineTrans, HomMat2D, 'false')

计算变换矩阵
算子原型：vector_angle_to_rigid( : : Row1, Column1, Angle1, Row2, Column2, Angle2 : HomMat2D)

–Row1：原始点的行坐标；

–Column1：原始点的列坐标；

–Angle1：原始点的角度；

–Row2：变换点的行坐标；

–Column2：变换点的列坐标；

–Angle2：变换点的角度；

–HomMat2D：输出的变换矩阵。

ROI坐标转换
使用算子：affine_trans_contour_xld和affine_trans_region