1、函数说明

string::find()函数：是一个字符或字符串查找函数，该函数有唯一的返回类型，即string::size_type，即一个无符号整形类型，可能是整数也可能是长整数。如果查找成功，返回按照查找规则找到的第一个字符或者子串的位置；

如果查找失败，返回string::npos,即-1（当然打印出的结果不是-1，而是一个很大的数值，那是因为它是无符号的）。


string::npos静态成员常量：是对类型为size_t的元素具有最大可能的值。当这个值在字符串成员函数中的长度或者子长度被使用时，该值表示“直到字符串结尾”。作为返回值他通常被用作表明没有匹配。


string::npos是这样定义的：static const size_type npos = -1;



glob函数：把pattern路径下的所有文件的名字存到result中

2、main.cpp



void cv::glob ( String pattern,  
std::vector< String > & result,
bool recursive = false   //递归
)



#include <iostream>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include<stdio.h>

using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    cv::Mat outImage;
    cv::String src_path =  "/home/qian/rgbd_dataset_freiburg1_desk/rgb";
    cv::String newName_path = "/home/qian/rgbd_dataset_freiburg1_desk/output/";
    char newName[10];
    std::vector<String> filenames;
    cv::glob(src_path, filenames);//获取路径下所有文件名
    cout << "filenames.size:" << filenames.size() << endl;
    for(int i = 0; i < filenames.size(); i++)
    {
        String ImgName = filenames[i];
        if(ImgName.find(".png") != String::npos)//匹配.png文件
        {
            outImage = imread(ImgName,CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED);//CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED以原始图像读取

            sprintf(newName, "%04d.png", i);
            imwrite(newName_path+newName, outImage);//文件夹必须提前创建，否则代码执行没有效果
            cout << newName_path+newName << endl;
        }
        else
        {
            cout << "NOT A PNG IMAGE" << endl;
        }
    }
    return 0;
}


3、CMakeList



cmake_minimum_required(VERSION 3.14)
project(SlamPractice)   

FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
INCLUDE_DIRECTORIES(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})

set(CMAKE_CXX_STANDARD 11)

add_executable(SlamPractice main.cpp)

TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} ${OpenCV_LIBS})