自适应巡航控制（Adaptive CruiseControl）是对传统定速巡航控制（CC）功能的升级，是一种基于传感器识别技术而诞生的智能巡航控制。
一、ACC的功能
ACC的工作模式见图1，可以实现速度控制（定速巡航）和距离控制（车距保持）。距离控制根据行程工况的不同，分为稳态跟车、前车急减速、前车急加速、旁车切入、前车切出、远处接近前车、主动避撞7种模式，而且要求模式切换时要平滑过渡。
而随着技术的发展，ACC的功能也在不断扩展之中：如将ACC与LKA相结合、ACC与AEB相结合、ACC与LCA相结合等，突破了传统ACC仅纵向跟车的功能局限，进一步实现汽车辅助安全驾驶。
二、ACC分类
ACC主要依据使用速度区段进行分类，但除此之外，还有其它分类方法，具体如下：
1) 基于使用速度区段的分类
ACC可分为基本ACC和全速ACC两大类，二者对比见表1。
*注：根据传感器探测范围的不同，不同供应商的ACC支持的最高车速存在差异，但一般在150km/h以上，最高可达到200km/h左右。
根据实际需求，ACC供应商会采用不同性能等级的传感器，以实现ACC产品的进一步细分，表2为某司的ACC产品型号。
上表中基本型ACC与标准型ACC的对比见表3。
*注：FOV（Field of view）——视场角。
2) 基于纵向控制执行器的分类
标准ISO 15622-2010中基于纵向控制执行器结构的不同将ACC分为四类，见表4。
3) 基于弯道行驶能力的分类
标准ISO 15622-2010中还基于弯道行驶的适应能力将ACC分类四类，见表5。
三、系统组成
ACC的系统组成见下图2。
1 – SCU（传感器控制单元）；2 – EMS；3 – ESC；4 – 传感器（轮速、横摆角速度、转角）；5 – HMI关联件；6 – TCU；7 – CAN总线。
1) 传感器及控制器
同样作为ADAS纵向控制功能， AEB和ACC通常共用一套传感器和控制器硬件，即前向毫米波雷达FRM（控制单元集成在FRM内部）和前向多功能摄像头（FCM）。
2) 执行器
由于ACC除了进行制动控制外，还需进行加速控制，因此ACC相对于AEB在执行器层面增加了EMS和TCU（电动车为VCU）。
在目前的主流系统方案中，ACC的纵向控制功能（包含制动控制及加速控制）一般由ESC控制器承担。ACC仅作为上位机输出纵向控制请求，由ESC控制器负责对各驱动、制动控制器进行统一管理，具体见下图3。
