最近，博世和戴姆勒合作开发的自动代客泊车AVP被批准在梅赛德斯-奔驰博物馆停车场使用，该系统允许用户通过智能手机APP直接进入自动代客泊车服务，整个自动代客泊车过程全程无需安全驾驶员。AVP属于L4级自动驾驶功能，全自动泊车F-APA属于L2级自动驾驶功能，那么在L2级的F-APA到L4级的AVP中间还有哪些ADAS/ADS功能呢？智能泊车技术路线参见下图1，处于F-APA和AVP之间的过渡技术即为遥控泊车RPA。遥控泊车RPA允许用户在车外一定可视范围内使用遥控装置（手机或钥匙）控制车辆进行泊入、泊出、直进、直出等功能，整个过程中驾驶员必须始终监控车辆状态。对于遥控泊车对应了哪个SAE自动驾驶级别，目前说法并不统一，存在L2、L2.5、L3多种说法，本文暂且认为遥控泊车属于L2.5级ADAS功能。
图 1 智能泊车技术路线
二、遥控泊车硬件组成
本质上来说，遥控泊车RPA属于全自动泊车F-APA的一项拓展功能，因此其硬件组成主要是在F-APA的基础上增加了遥控部分，另外考虑到遥控泊车的安全设计需求，在执行器部分也存在一些差异。具体见下图2。
图 2 遥控泊车RPA硬件组成
1.遥控通讯
遥控泊车RPA一般使用手机APP或遥控钥匙作为遥控装置，目前市场上在售的长安CS75APA4.0、小鹏G3及比亚迪遥控泊车均使用遥控钥匙，而后续即将上市的长安CS75 PLUS APA5.0将换用手机APP进行遥控。
遥控钥匙与整车间采用现有LF/RF射频通讯，无需增加其他通道。手机APP可采用蓝牙、WIFI或4G等不同通讯方式，目前较为常见的为蓝牙，手机APP通过与车载蓝牙模块进行通讯，控制遥控泊车系统。车载蓝牙模块通常可集成在T-BOX上或PEPS上，由于T-BOX大都带有蓝牙模块，所以为遥控泊车首选方案，而PEPS集成蓝牙模块为法雷奥在推的技术方案，若选择法雷奥作为遥控泊车供应商，则很可能选择此方案。
2.传感器
遥控泊车系统在传感器配置上与全自动泊车完全相同，可仅使用12个超声波雷达（长安CS75 APA4.0），也可使用12个超声波雷达+4个环视摄像头（长安CS75 PLUS APA5.0）的融合方案。3.控制器遥控泊车与全自动泊车的控制器在功能上差异较小，但考虑到遥控泊车功能的安全风险更高，因此一般会要求遥控泊车控制器达到更高的功能安全等级。4.执行器在执行器层面，遥控泊车与全自动泊车的差异主要体现在制动系统的冗余设计上，此部分内容具体见《遥控泊车RPA系列（二）：遥控泊车安全设计》 。三、遥控泊车功能概述遥控泊车的功能每家OEM、Tier1会有不同定义，但归纳起来，主要包括遥控进直、遥控泊入和遥控泊出三类功能。
1.遥控进出
最早诞生的遥控泊车功能应该就是遥控进出，此功能主要适用于狭窄垂直车位、车门不易打开的场景，见下图3。
图 3 遥控直进直出
用户停车时，可首先将车停在车位前，再下车使用遥控装置控制车辆驶进车位。用户取车时，先在车外通过遥控装置启动发送机及遥控泊车系统，再控制车辆驶出车位。
3.遥控泊入用户先在车内开启遥控泊车系统，搜索并确认目标车位，再挂入P挡，拉起EPB后下车，在车外使用遥控装置发出泊入指令，遥控泊车系统控制车辆完成泊入。遥控泊入一般可支持平行车位、垂直车位和倾斜车位。
(a) 平行车位
(b) 垂直车位
(c) 倾斜车位
3.遥控泊出
用户在车外使用遥控装置启动发动机和遥控泊车系统，在用户继续发出泊出指令后，遥控泊车系统控制车辆泊出。遥控泊出一般支持平行车位，见图4。
图 4 遥控泊出
