机器手臂（3）：机械手臂底座

​

关于机械手臂

使用OpenScad设计3d零件。

源码放在github上面：https://github.com/freewebsys/arm_hand_openscad

使用cura软件生成gcode文件进行打印。

舵机使用廉价的盛辉 MG995。

1，画机械手臂底座

首先规范下命名。分别用ABCDEF表示正方体的6个面（在标准的xyz坐标系下）。

在OpenScad里面能够使用use 命令引入其它scad文件中面的模块。

然后再这个文件中面进行调用。相当于引入包，调用函数。

https://en.wikibooks.org/wiki/OpenSCAD_User_Manual/Include_Statement

include是静态引入。use是动态引入，use能够控制是否调用模块。

use比較高级。同一时候还能够将模块进行移动旋转。比較经常使用。

将舵机支架拆分成一个文件。然后再arm_base.scad文件中面使用舵机支架。

一个单独的底盘。用于竖向固定舵机，所以须要使用use引入。

舵机支架和底盘合体效果。

直接组合，然后挖去中间的部分。

3。源码

//使用use，反复利用模型。不须要每次都画。
use <serv_box_1.scad>;

motor_l = 55+1;
motor_w = 24;

bracket_l = (motor_l)*2;//len有误差。长度添加1.
bracket_h = 5;


module out_bracket(){
    cube(size=[bracket_l,bracket_h,bracket_h]);
}
//画田字格底座。再和舵机支架拼接起来。
module bracket(){
    //前外围支架
    translate([0,0,0]) out_bracket();
    //后外围支架
    translate([0,bracket_l,0]) cube(size=[bracket_l+bracket_h,bracket_h,bracket_h]);
    //左外围支架
    translate([0,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
    //后右围支架
    translate([bracket_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
    //中间一根支架
    translate([0,bracket_l/2,0]) out_bracket();
    //中间连根支架。卡住舵机长度。
    translate([(bracket_l-motor_l)/2,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
    translate([(bracket_l-motor_l)/2+motor_l,bracket_l,0]) rotate(a=[0,0,270]) out_bracket();
}

difference(){
    union(){
        //调用之前的舵机支架。移动到中心。
        translate([-motor_l/2,-motor_w/2,30.5]) rotate(a=[-90,0,0]) serv_box_1();
        //移动到中心。

        translate([-bracket_l/2,-bracket_l/2,0]) bracket();
    }
    tmp_l = motor_l-10;
    tmp_w = motor_w-10;
    translate([-(tmp_l)/2,-(tmp_w)/2,0]) cube(size=[tmp_l,tmp_w,bracket_h*2]);
}

这里注意一个问题，两个合体之后。会出现外凸出部分。这部分在打印的时候会出现些问题。尽量降低这种设计。

比較突起在打印的时候是一条线过去的，不可能悬空呆着。肯定会往下掉，会走一点点型。

细致看，垂直的部分会有不少拉丝。由于重量下垂的。

可是并不影响固定舵机。