04 ROS和Opencv系列（一）

ROS和opencv的使用关系

01基本工作原理

a. 为了便于ros与opencv联合使用，通过CvBridge库（ROS的一个库），提供ros与opencv间的接口；

b. CvBridge可以在​​cv_bridge​​包，在​​vision_opencv​​ stack找到;

c. 各自图像格式及相互间的转换关系（ROS-​​sensor_msgs / Image​​传递图像格式/OpenCV ​​cv :: Mat​​格式）

02代码实现示例

这是一个侦听ROS图像消息主题的节点，将图像转换为cv :: Mat，在其上绘制一个圆圈并使用OpenCV显示图像。然后通过ROS重新发布图像。

a. 在package.xml和CMakeLists.xml中（或使用​​catkin_create_pkg时​​），添加以下依赖项：

 

sensor_msgs
cv_bridge
roscpp
std_msgs
image_transport

 

b. 在/ src文件夹中创建image_converter.cpp文件并添加以下内容：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>//使用image_transport在ROS中发布和订阅图像，并允许您订阅压缩图像流。
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <sensor_msgs/image_encodings.h>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

static const std::string OPENCV_WINDOW = "Image window";

class ImageConverter
{
  ros::NodeHandle nh_;
  image_transport::ImageTransport it_;
  image_transport::Subscriber image_sub_;
  image_transport::Publisher image_pub_;

public:
  ImageConverter()
    : it_(nh_)
  {
    // Subscrive to input video feed and publish output video feed
    image_sub_ = it_.subscribe("/camera/image_raw", 1,
      &ImageConverter::imageCb, this);
    image_pub_ = it_.advertise("/image_converter/output_video", 1);

    cv::namedWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  ~ImageConverter()
  {
    cv::destroyWindow(OPENCV_WINDOW);
  }

  void imageCb(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
  {
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr;
    try
    {
      cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
      ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what());
      return;
    }

    // Draw an example circle on the video stream
    if (cv_ptr->image.rows > 60 && cv_ptr->image.cols > 60)
      cv::circle(cv_ptr->image, cv::Point(50, 50), 10, CV_RGB(255,0,0));

    // Update GUI Window
    cv::imshow(OPENCV_WINDOW, cv_ptr->image);
    cv::waitKey(3);

    // Output modified video stream
    image_pub_.publish(cv_ptr->toImageMsg());
  }
};

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_converter");
  ImageConverter ic;
  ros::spin();
  return 0;
}