2021.08.05 - 2021.08.17

　　8.5号早晨9点入职公司（机器人公司）,后面自己主动问了下主管要做些什么,主管让先看一本书（机器人建模与控制）来进一步加深基础知识的掌握度.
　　对着这本书的pdf我看了8.12号,在这期间,主管也让我试着玩一玩工位旁边的UR5。
　　因为之前从来没有实操过真实的机械臂，所以我连通电都不敢。后面还是在主管的大致说明下顺利玩转了UR5（工程代码），我这里控制UR5主要是通过UR官方提供的ur_modern_driver ROS包（它内部主要是使用Action通讯） 以及 Moveit来玩的！后面又控制了下UR5的工具，这台UR5的工具是一个真空吸盘，又使用下如何控制机器人的IO进而来控制吸盘的开闭。
　　8.12号,主管又让我开始学习RobotStudio这个软件,以及控制ABB机械臂的RAPID程序。这块东西一直到今天，目前已经可以使用c++代码和RAPID程序进行socket通信,以及使用pc连接到真实的ABB机械臂进行调试。

 

2021.08.18 - 2021.08.xx

　　8.18号工作：研究机械臂工具坐标系（tcp）的标定原理，并修改公司中的标定函数的bug，我们这的标定是参考了这篇论文。参考文章，我自己的笔记如下图：

工作记录_c++代码

　　8.18号下午解决bug后，开始研究ros2。