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ESP32 DIY 机器狗_单片机

所有使用到的资料，均可在文末下载

今天给大家带来一个开源项目，使用ESP32制作的机器狗。

ESP32 DIY 机器狗_机器狗_02

功能
  • 使用手机或电脑登陆网页，即可对其进行控制。
  • 具备校准与调试界面
  • 可设置机器狗的步态
器件清单
  • ESP32
  • MPU9250 （目前未使用到）
  • MG90D或MG90S舵机（12个）
  • INA219模块（可选）
  • mini360 DC-DC模块（3个，一个用于ESP32，其余用于前腿、后腿）
  • 18650电池（2节）
  • 18650电池盒
  • 8 x 8x12x2.5mm 轴承
  • 胶水
校准
  • 打印servo_calib工具并安装舵机：圆盘，圆点，从0到180，每个点10度…
  • 使用 tools/servoCalib.ino 并将伺服连接到 14 引脚
  • 打开 Arduino IDE 终端并输入1500（然后按 Enter） - 这应该是伺服中间，它应该指向打印工具的中间点
  • 减少输入值，找到minAngle和degMin的值
  • 从 2100 开始，逐渐增加数值，找到maxAngle并degMax。
组装
  • 打印leg_calib工具/模板，一个是原样，另一个是机器人另一侧的Beta和Gamma角度的镜像，以及Alpha角度工具上电伺服并将ESP32连接到您的计算机，打开Arduino IDE终端
  • 输入set servo_to_calib将所有伺服设置为打印机工具预期的位置
  • 根据工具（90 度、45 度、90 度）组装支腿，尽可能靠近预期的支腿部件位置
电路连接

ESP32 DIY 机器狗_单片机_03

  • I2C器件连接到GPIO21与GPIO22
  • 左前腿15，16，27
  • 右前腿16,18,17
  • 左后腿13,12,14
  • 右后腿4,2,15

以上引脚连接，可以根据您的需求，修改代码中的定义

依赖库
  • ESP Async Web Server
  • ESP32 ISR Servo
  • MPU9250_WE
  • INA219_WE
设置WIFI连接
  • 重命名 config_wifi.example.h 文件为 config_wifi.h
  • 可修改机器人名称，修改APssid即可
  • 将APpass修改为密码
  • 打开WIFI搜索并连接 SmallRobotDog WiFi，打开网址http://192.168.4.1/，即可对机器狗进行控制