SLam14讲的直接法

光流法：

灰度不变假设：

Slam14讲——直接法_数据

推导：

Slam14讲——直接法_光流法_02

得到了两个方向的速度 u,v：

Slam14讲——直接法_数据_03

光流法利用图像的局部梯度，得到像素的移动位置（像素误差越小，越可能是同一个像素，所以误差最小的方向，就是像素的移动方向）。但是相机可能移动比较快，像素大小发生改变，这时候为了误差最小，可以使用图像金字塔对像素放大缩小，让误差越来越小。

Slam14讲——直接法_灰度_04

注解：

Slam14讲——直接法_光流法_05

  • 直接法
    Slam14讲——直接法_图像金字塔_06
    直接法考虑了相机的运动。
    Slam14讲——直接法_灰度_07
    Slam14讲——直接法_数据_08
    直接法的直观解释：

Slam14讲——直接法_灰度_09

优缺点总结：

Slam14讲——直接法_光流法_10

  • EKF滤波器形式后端
    前端估计的数据不太好，需要后端进行优化。后端与前端的传感器类型没有多大关系。
    后端估计：

Slam14讲——直接法_数据_11

目前批量式的用的比较多。

Slam14讲——直接法_灰度_12