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以上是历史FreeRtos博客。FreeRtos系列我会坚持更下去。

FreeRtos的任务创建

任务的创建函数

  BaseType_t xTaskCreate( TaskFunction_t pxTaskCode,
const char * const pcName,    
const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,
void * const pvParameters,
UBaseType_t uxPriority,
TaskHandle_t * const pxCreatedTask )

参数：
pxTaskCode ：要创建的任务函数名称
pcName  ：具有描述性的任务名称，随便起
usStackDepth ：为一个任务分配的栈空间
pvParameters ：传参，一般情况下直接给NULL
uxPriority ：优先级
pxCreatedTask ：创建任务的句柄  

返回值：
成功：pdPASS

每个任务都有一个句柄，类比Linux文件下的文件描述符。操作句柄也就
可以操作这个任务。     


vTaskDelete();
任务删除
参数：任务句柄

假设我们要创建一个LED闪烁任务，要怎末做内。我们先给大体框架整出来。假设我们有很多任务，我们可以给这些任务放到一个大任务里面。

声明大任务的句柄。
声明小任务(LED)任务的句柄
声明大任务创建的函数。
声明LED任务函数

int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;//创建任务返回值
xReturn = xTaskCreate(xxxx);
if(xReturn ==pdPASS)//成功
   {
vTaskStartScheduler(); //启动任务(任务调度)
   }
else
   {
return;
  }
while(1);

}
void 大任务函数(void)
{
taskENTER_CRITICAL();//进入临界区
创建子任务

删除任务//所有子任务执行完
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区

}

void 子任务函数(void)
{
子任务需要自行的操作。

}

程序源码示例

#include "stm32f10x.h"
#include "led.h"
#include "stdio.h"
#include "usart1.h"
#include "systick.h"
#include "delay.h"
#include "my_key.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;/* 创建任务句柄 */
static TaskHandle_t LED_Task_Handle = NULL;/* LED 任务句柄 */
static void AppTaskCreate(void);/* 用于创建任务 */
static void LED_Task(void* pvParameters);/* LED_Task 任务实现 */

int main(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;//创建任务返回值
NVIC_SetPriorityGrouping(3);
usrat1_config();
systick_config();
key_init();
led_config();
printf("hello\r\n");


//创建任务
/* 创建 AppTaskCreate 任务 */
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,/* 任务入口函数 */
                        (const char *)"AppTaskCreate",/* 任务名字 */
                        (uint16_t )512,
                        (void *)NULL,
                        (UBaseType_t )1,
                        (TaskHandle_t* )&AppTaskCreate_Handle);/* 任务控制块指针 */

/* 启动任务调度 */
if (pdPASS == xReturn) 
  {
vTaskStartScheduler(); 
  }
else 
  {
return -1; 
  }

while (1); /* 正常不会执行到这里 */
}
static void AppTaskCreate(void)
{
BaseType_t xReturn = pdPASS;/* 定义一个创建信息返回值，默认为 pdPASS */
taskENTER_CRITICAL();
xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED_Task,/* 任务入口函数 */
                        (const char *)"LED_Task",/* 任务名字 */
                        (uint16_t )128,
                        (void *)NULL,
                        (UBaseType_t )2,
                        (TaskHandle_t* )&LED_Task_Handle);/* 任务控制块指针 */
if(pdPASS == xReturn)
 {
printf("任务创建成功\r\n");

 }
vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); //删除 AppTaskCreate 任务 
taskEXIT_CRITICAL();//退出临界区

}
//定义一个任务
static void LED_Task(void* parameter)
{
while(1)
 {
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
printf("开灯\r\n");
vTaskDelay(1000);
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_5);
printf("关灯\r\n");
vTaskDelay(1000);
 }
}

还有任务的挂起函数和任务的恢复函数

挂起函桉：vTaskSuspend();
恢复函数：vTaskResume();
俩函数都只有一个参数。就是需要操作的任务的句柄

thanks!!!