在这个实例中，我会用CODESYS这个开发环境写一个简单的实例，我有一个总线控制器，用于控制两个松下总线伺服驱动器进而控制电机的运动，并写一个简单的控制界面。此外，这里还涉及到了驱动器相应的参数配置，这个不是今天的重点，下次有机会再说。
以下是主要的操作步骤及注意事项。
1、首先是CODESYS软件的安装，软件来源某度就有，按照提示直接安装就行，一般都没有问题的，安装完桌面便会有如下图所示的快捷方式。
2、安装控制器的设备描述文件。
双击打开安装好的codesys开发环境，进入“工具”菜单栏，选择“设备库”
单击右侧的“安装”按钮，选择这个控制器的描述文件，注意有两个，全部安装。
3、安装总线驱动器的设备描述文件。跟常见的脉冲型驱动器不同的是，总线型的驱动器要能被控制器识别，必须安装相应的驱动器设备描述文件，这个文件在购买驱动器的时候要供应商提供，尽量要最新的，和第二部的操作相同，找到驱动器对应的描述文件进行安装，如下图所示。
可以看到该文件夹里还有许多其他总线驱动器的描述文件，选择与自己驱动器型号对应的就好。
这个时候我们就可以在设备库里看到相应的设备了，可以看到专用设备里面多了一款控制器
再接着往下看，找到“现场总线”--“Ethercat”--“从站”，点开“从站”前面的“+”，可以发现里面多出了许多型号的松下驱动器
至此，设备的描述文件就安装完成了。接下来开始在这个开发环境中进行配置和编写控制程序。
4、新建工程，选择"Standard project"
单击确定，进入下一个选择界面，如下图所示
这里的设备选择我们之前安装的那个，这里用红色箭头标记了。
编程语言我这里选的是结构化文本，这个语言和C语言有些类似，工控领域相比梯形图那些，真是好太多了，不是吐槽梯形图，梯形图对于简单的控制，步数不太多的情况下用用还可以，复杂情况就用高级语言吧！如下图所示。
5、添加设备：总线控制器（主站）和总线驱动器（从站）
进入工程后，在左侧找到导航栏，右击“device”，选择“添加设备”
弹出如下的界面
选择专用设备下的IODrvMIC7001，单击“添加设备”进行添加
选择“现场总线”--“Ethercat”--“主站”--“Ethercat Master Softmotion”，单击“添加设备”进行添加
在左侧导航栏里可以看到多出了两个刚刚添加的设备
双击左侧导航栏中的“EtherCAT_Master_SoftMotion（EtherCAT_Master_SoftMotion）”，可以对主站进行相应的参数设置。
这里我修改了“网络名称”，单击“按名称选择网络”，并输入网络名称“eth0”，如下图所示
主站添加 完毕，接下来添加从站。当然，这个前提是已经有伺服驱动器通过超五类网线和控制器正常连接了，不然是没法通过扫描的方式添加从站驱动器的。
右击左侧导航栏的“EtherCAT_Master_SoftMotion（EtherCAT_Master_SoftMotion）”，选择“扫描设备”
可能会弹出如下界面
这说明没有选择网关，简要说说操作步骤：
首先电脑需要连接控制器，MIC7001控制器自身可以发出WiFi信号，电脑需要首先连接该WiFi
然后，双击左侧导航栏的“device”，出现如下界面，单击红色箭头标记的“scan network”，选择相应的控制型号即可
OK，连接到了网关了，再次进行从站的扫描，这次扫描到了两个从站，添加两个从站到网络中，右侧导航栏如下图所示，可以看到主站下面多出了两个我们刚刚添加的从站
分别给两个从站驱动器添加softmotion CiA402 Axis，如下图所示
给刚刚添加的轴进行重命名，对于弹出的窗口，直接按回车键确定就行：
SM_Drive_GenericDSP402（SM_Drive_GenericDSP402）修改为axis_0
SM_Drive_GenericDSP402_1（SM_Drive_GenericDSP402）修改为axis_1
如下图所示：
接下来还需要对电机的参数进行设置，双击导航栏中的“axis_0”，导航栏右侧弹出参数设置界面
“softmotion驱动：基本的”相关参数参考如下界面：
softmotion驱动：缩放/映射”相关参数参考如下界面：
“增量<=>电机转”左侧输入的是编码器的参数，编码器每转过一圈发出的脉冲数
“电机转动<=>齿轮输出转”左侧输入的是减速机的减速比
“减速机输出转<=>应用的单元”右侧输入360，这个参数跟电机转速有关系，具体含义待确定。
其他页面的参数默认即可。
至此，主站和从站的添加及参数的设置已经完成。
图有点多，显得比较长，第一部分就写到这里吧，第二部分将会写程序的开发部分。
