蓝牙舵机篇
引语 本系列博客将分为三篇来讲解,第一篇讲解如何通过HC-05蓝牙模块控制舵机,第二篇会介绍HC-SR04超声波模块的测距程序,第三篇会将两者组装在一起。
最终目的:通过手机连接蓝牙向单片机发送信号,单片机收到信号后向舵机发送pwm信号,让舵机达到相应的角度。
实现效果需要达到的目标:
1.会使用HC-05蓝牙模块,了解51单片机的串口通信。
2.会用51单片机输出pwm波控制舵机,并校正舵机的误差。
材料:51单片机最小系统、HC-05蓝牙模块、舵机、杜邦线、数据传输线。
51单片机最小系统:如图:
HC-05
如上图所示为蓝牙模块与51单片机的连接方式
那么如何让手机控制单片机呢?
这里我们需要下载一个app,如图
我们可以在聊天栏中,向单片机发送信息,手机将信息分解为ASCII码发给单片机。单片机接受到的也是ASCII码,因此在下面的程序中的case语句中是以16进制来分情况的。
舵机:我们这里所使用的是SG-90舵机 如图
将舵机的橙线连接到P1.2接口
红线连接到VCC口
棕色连接到GND
想要控制舵机,那么我们就需要一个周期T = 20ms,高电平的时间(t)等于0.5ms-2.5ms之间的这样一个信号。
以下是高电平持续的时间(t)与舵机的关系。
t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °
t = 1.0ms——————-舵机会转动 45°
t = 1.5ms——————-舵机会转动 90°
t = 2.0ms——————-舵机会转动 135°
t = 2.5ms——————-舵机会转动180°
但是在实际的应用中,我发现每一个舵机都存在误差,也就是说输出对应空占比的pwm信号,舵机不会精确地转动到相应的度数。因此我将在下面的程序中加以校正。
以下是代码
#include <AT89x51.H>//注意这里的头文件为 <AT89x51.H>
#define SEH_PWM P1_2//舵机PWM口定义
unsigned char SEH_count=5;
unsigned char count=0;
unsigned char T0RH = 0xff; //T0重载值的高字节
unsigned char T0RL = 0xa3; //T0重载值的低字节
unsigned char RxdByte = 0; //串口接收到的字节
void ConfigTimer0();
void ConfigUART(unsigned int baud);
void PWM(unsigned char x)
{
SEH_count=x;
}
void main()
{
EA = 1; //使能总中断
;
ConfigTimer0(); //配置T0定时1ms
ConfigUART(9600); //配置波特率为9600
while (1)
{
switch(RxdByte)
{
case 0x31:{
PWM(5);//手机向单片机发送‘0’,舵机转到0度
};break;
case 0x32:{
PWM(10);//手机向单片机发送‘1’,舵机转到45度
};break;
case 0x33:{
PWM(15);//手机向单片机发送‘2’,舵机转到90度
};break;
case 0x34:{
PWM(20);//手机向单片机发送‘3’,舵机转到135度
};break;
case 0x35:{
PWM(25);//手机向单片机发送‘4’,舵机转到180度
};break;
case 0x36:{
;//
};break;
case 0x37:{
;//
};break;
case 0x38:;break;
}
}
}
/* 配置并启动T0,ms-T0定时时间 */
void ConfigTimer0()
{
TMOD &= 0xF0; //清零T0的控制位
TMOD |= 0x01; //配置T0为模式1
TH0 = T0RH; //加载T0重载值
TL0 = T0RL;
ET0 = 1; //使能T0中断
TR0 = 1; //启动T0
}
/* 串口配置函数,baud-通信波特率 */
void ConfigUART(unsigned int baud)
{
SCON = 0x50; //配置串口为模式1
TMOD &= 0x0F; //清零T1的控制位
TMOD |= 0x20; //配置T1为模式2
TH1 = 256 - (11059200/12/32)/baud; //计算T1重载值
TL1 = TH1; //初值等于重载值
ET1 = 0; //禁止T1中断
ES = 1; //使能串口中断
TR1 = 1; //启动T1
}
/* T0中断服务函数,完成LED扫描 */
void InterruptTimer0() interrupt 1
{
TH0 = T0RH; //重新加载重载值
TL0 = T0RL;
if(count <= SEH_count)
{
SEH_PWM = 1;
}
else
{
SEH_PWM = 0;
}
count++;
if (count >= 200)
{
count = 0;
}
}
/* UART中断服务函数 */
void InterruptUART() interrupt 4
{
if (RI) //接收到字节
{
RI = 0; //手动清零接收中断标志位
RxdByte = SBUF; //接收到的数据保存到接收字节变量中
SBUF = RxdByte; //接收到的数据又直接发回,叫作-"echo",
//用以提示用户输入的信息是否已正确接收
}
if (TI) //字节发送完毕
{
TI = 0; //手动清零发送中断标志位
}
}