工业机器人与PLC之间以“I/O”连接方式传输信号

PLC的信号分有：数字量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号


工业机器人的信号有：数量输入（DI）信号、数字量输出（DO）信号、模拟量输入（AI）信号、模拟量输出（AO）信号等等信号（不同品牌机器人，还分有其它的信号）


下面我们以数字量信号传输为例，并以西门子S7-1200与发那科机器人I/O信号传输为例讲解：

硬件连线：

PLC 机器人

Q0.0 ----DI[1]

I0.0 ----DO[1]

PLC这端，按下启动按钮，PLC端编程让Q0.0有输出信号给到机器人的DI[1]，机器人接收到DI[1]信号，开始按已编辑好的轨迹动作；动作完成后，机器人端，让DO[1]置1输出信号给PLC的I0.0，PLC接收到I0.0信号（判断机器人动作已完成）可以继续下一步的动作。。。

以此类推，当PLC与机器人相互关联的I/O信号更多时，即可配合实现更多复杂的动作需求。



工业机器人与PLC之间以通信方式传输信号

PLC端可以通过CPU集成的通信接口，或扩展通信模块方式增加通信的功能，

机器人端可以通过主板集成的通信接口，或扩展通信板方式增加通信的功能，

以发那科工业机器人为例，通常可以实现的与多种PLC之间通信方式有，

（1）ProfiNET通信

（2）Profibus DP通信

（3）CC-LINK通信

（4）Ethernet/IP通信

（5）DeviceNET通信


双方通信的步骤：

下面我们以西门子S7-1500与发那科机器人间做ProfiNET通信为例讲解（此处以简略文字描述）：

1）硬件环境

S7-1500CPU集成有ProfiNET通信口，支持做ProfiNET通信

机器人端扩展一块ProfiNET通信板，支持做ProfiNET通信

2）硬件连线

网线直连，普通网线的一头插S7-1500 ProfiNET通信口，另一头插机器人ProfiNET通信板的通信口

3）参数设置

PLC端，在S7-1500硬件组态中，安装FANUC机器人profinet GSD文件，在组态窗口把机器人挂到ProfiNET网络上，并分别设置好双方的IP地址，如：

PLC的为192.168.0.1

机器人的为192.168.0.2

组态完成后，PLC端获取到了通信的I/O地址，如IB256为输入，QB256为输出

机器人端，通过“菜单”-“I/O”-PROFINET(M)，进入PROFINET配置窗口设置好机器人端的IP地址，192.168.0.2，并添加I/O信号；通过“菜单”- 设置 - IO - 数字，进入“数字量信号分配窗口”分配好PROFINET通信的DI[1-8]、DO[1-8]信号。

4）编程测试

通过以上1）~3）步骤后，PLC与机器人即可通信上了，且双方的I/O关联地址分别为，

PLC 机器人

QB256--DI[1-8]

IB256 --DO[1-8]

这样，根据项目的要求，即可通过PROFINET通信方式，当PLC需要给机器人信号时，通过QB256发送给机器人，而机器人需要反馈信号给PLC时，通过DO[1-8]发送给PLC，实现了信号的输送。



以上案例中是让机器人与西门子的PLC做通信，另外机器人还可以与三菱Q系列PLC，欧姆龙PLC等常用PLC做更多的通信。