文章目录

  • 系统平台
  • 一、利用docker toolbox搭建虚拟机
  • 二、Windows7 和docker之间的拷贝copy
  • 1.直接拷贝失败
  • 2.先通过虚拟机共享，然后利用docker将共享里的文件拷贝到运行的容器里
  • 3.编译运行


系统平台

Windows7平台
运行软件：
仿真软件：term2_sim.exe
数据处理软件：linux系统
通信：TCP 主机和从机：4567:4567

一、利用docker toolbox搭建虚拟机

利用docker toolbox搭建虚拟机，运行docker image系统，该image包含了项目必要的依赖。
步骤：

  1. 安装docker toolbox，目前更新为desktop docker，但是这是windows10版本，所以从阿里源下载，参照here1
  2. 安装完成后，双击Docker Quickstart Terminal，出现错误：looks like something went wrong in step ‘looking for vboxmanage.exe，原因参照here2，需要重启电脑，才能使DOCKER_TOOLBOX_INStALL_PATH和VBOX_MSI_INSTALL_PATH这两个环境变量生效。
  3. 重启后，docker报错No default Boot2Docker ISO found locally, downloading the latest，参照here1解决，但是替换的路径可能为C:\Users\XXX.docker\machine\cache，XXX不一定为Administrator，可能是你选择登录的用户，只有在登录用户下才有.docker文件。
  4. 然后打开Docker Quickstart Terminal，稍等会跳出一个鲸鱼图像，就成功了
  5. 由于windows启动的docker窗口不友好，不利于操作。所以可以使用ssh工具进行连接，连接后与linux主机功能一致，默认用户为docker。采用xshell工具。
IP：192.168.99.100(默认，在启动窗口可以找到)
PORT：22
用户名：docker
密码：tcuser

二、Windows7 和docker之间的拷贝copy

1.直接拷贝失败

docker cp D:\Github\CarND-Extended-Kalman-Filter-Project\src test1:work/EKF
直接报错 copying between containers is not supported

2.先通过虚拟机共享，然后利用docker将共享里的文件拷贝到运行的容器里

步骤：

  1. Win7虚拟机共享文件夹，参考here3，设置完虚拟机，需要重启虚拟机，然后进入docker查看根目录下是否有共享文件夹名字，并查看文件夹内容，应该是和Win7一致的。
  2. 设置两个docker终端：
# 利用--name test1 启动给定的image，名字为：test1
 docker run -it  --name test1 -p 4567:4567 -v 'pwd':/work udacity/controls_kit:latest
 # 重启另一个终端，运行docker ps 查看test1在运行
 docker ps 
 # 从docker的共享文件拷贝到test1
 docker cp 共享文件名 test1:work/EKF

3.编译运行

# 进入到编译文件的根目录下运行 From the root of the repo:
mkdir build && cd build
cmake .. && make
./ExtendedKF

此时，仿真器需要设置端口

  1. 打开 Oracle VM VirtualBox
  2. 默认设置
  3. 点击Network, and then Advanced.
  4. 点击接口转换 Port Forwarding
  5. 点击 green plus, adds new port forwarding rule.
  6. 新加Add a rule that assigns 4567 as both the host port and guest Port, as in the screenshot.

    至此，通过运行：term2_sim.exe和./ExtendedKF，仿真和拓展卡尔曼滤波之间的关系已经打通，终端显示connected表示成功，剩下的就可以编程了。