本系列博客包括6个专栏，分别为：《自动驾驶技术概览》、《自动驾驶汽车平台技术基础》、《自动驾驶汽车定位技术》、《自动驾驶汽车环境感知》、《自动驾驶汽车决策与控制》、《自动驾驶系统设计及应用》，笔者不是自动驾驶领域的专家，只是一个在探索自动驾驶路上的小白，此系列丛书尚未阅读完，也是边阅读边总结边思考，欢迎各位小伙伴，各位大牛们在评论区给出建议，帮笔者这个小白挑出错误，谢谢！
此专栏是关于《自动驾驶技术概览》书籍的笔记。

1.Apollo平台概述

1.1 Apollo平台发展历程

  1. 2017年7月，百度AI开发者大会上，百度首席运营官陆奇宣布Apollo 1.0开放平台上线，开放源代码，公布了Apollo计划核心技术的总体技术框架及详细的开放计划；Apollo是一个开放和完整平台，可以帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴整合自身的车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统；Apollo 1.0版本具有在封闭区域循迹自动驾驶的能力和自定位的能力；
  2. 2017年9月，Apollo 1.5版本正式上线；1.5版本新开放了障碍物感知，决策规划，云端仿真，高精地图和端到端的深度学习算法这5种能力；
  3. 2018年1月，百度在拉斯维加斯的CES(International Consumer Electronics Show，国际消费电子产品展)大会上正式发布Apollo 2.0；Apollo 2.0的4个升级：
  1. 解决方案的完整性：Apollo 2.0支持昼夜简单城市道路情况下的自动驾驶，包括：云端服务、软件平台、参考硬件、参考车辆平台在内的4个模块全部开放；
  2. 首次开放产品安全服务：Apollo 2.0通过云端的安全OTA、系统层级的防火墙及硬件层级的黑盒子这3个方面来保障系统的安全运行；
  3. 自定位、感知、规划决策能力加强：Apollo 2.0实现了对红绿灯的有效识别，新增的变道功能会根据路况进行自主判断，规划车辆进一步的动作；
  4. 云端仿真能力加强：在Apollo 1.5上需要花费30min的仿真测试，在Apollo 2.0上只需要30s，减轻了平台测试者的工作量；
  1. 2018年4月，百度正式发布Apollo 2.5版本，围绕场景、成本、车型、性能等维度进行多项升级；
  1. 新增支持国内激光雷达厂商和百度联合开发的"激光雷达+摄像头"的一体化传感器，开发者无须再使用国外昂贵的激光雷达产品；
  2. 新增"单目广角摄像头+毫米波雷达"的解决方案，通过基于摄像头的视觉感知方案，使传感器成本较之前降低90%；
  3. Apollo 2.5版本支持限定区域视觉高速自动驾驶，解锁高速公路场景，并开放视觉感知、实时相对地图、高速规划与控制3大能力；
  1. 2018年7月，百度在AI开发者大会上正式发布Apollo 3.0；百度创始人李彦宏宣布，L4级的量产自动驾驶巴士"阿波龙"正式下线；
  1. Apollo 3.0将硬件参考车辆平台升级为车辆认证平台；
  2. Apollo 3.0将硬件参考平台升级为硬件开发平台，并发布Apollo传感器单元，支持雷达、摄像头、激光雷达、GNSS、IMU等设备接入，使得多传感器融合更加容易实现；
  3. Apollo 3.0推出3个自动驾驶量产解决方案，分别为：自主泊车、无人作业小车和自动接驳巴士；
  1. 2019年1月，百度在CES大会上正式发布Apollo Enterprise和Apollo 3.5；
  1. Apollo Enterprise(Apollo 企业版)定义为：自动驾驶和车联网领域的商业解决方案；主要面向车企、供应商和出行服务商，帮其实现智能化、网联化、共享化，提供量产、定制、安全的自动驾驶和车联网解决方案；
  2. Apollo 3.5版本，自动驾驶系统的规划、预测、感知和定位等主要模块得到升级；在硬件方面，Apollo 3.5对现有的5个硬件模块进行更新，包括：计算单元、GPS/IMU导航系统、摄像头、雷达和激光雷达；同时新增了两个硬件模块：Apollo扩展单元和车路协同V2X OBU；
  3. 百度还推出了一个全新面向自动驾驶的高性能开源计算框架–Apollo Cyber RT；

阿波罗自动驾驶操作系统 架构 阿波罗自动驾驶平台_阿波罗自动驾驶操作系统 架构

1.2 Apollo平台技术框架

Apollo技术框架由：参考车辆平台(Reference Vehicle Platform)、参考硬件平台(Reference Hardware Platform)、开放软件平台(Open Software Platform)、云服务平台(Cloud Service Platform)构成；

阿波罗自动驾驶操作系统 架构 阿波罗自动驾驶平台_百度_02

  1. 参考车辆平台。
    参考车辆平台指：一辆能够受电子信号控制，经由百度认证的完整乘用车；现阶段与Apollo平台兼容的开放车型：林肯MKZ车型、Polaris GEM车型、广汽GE3车型、长城WEY VV6车型；
  2. 参考硬件平台。
    参考硬件平台包括：计算单元、GNSS/IMU、摄像头、激光雷达、毫米波雷达、人机交互设备、BlackBox等硬件；
  3. 开放软件平台。
    开放软件平台包括：实时操作系统、承载所有模块的框架层、高精地图与定位模块、感知模块、决策规划模块及控制模块；
  4. 云服务平台。
    云服务平台包括：高精地图、模拟驾驶的仿真服务、数据平台、安全和OTA服务等；

注：以上平台在此仅做简单介绍，详细请查阅对应章节。