1、准备环境
1.1、相机
没安装camorama需要先安装一下
因为之前我们买的是森云智能GMSL摄像头，0X03CC一直不会用，后来换回了IMX390，才顺利的出来图像。
sudo apt-get install camorama
camorama1.2、jetpack
每个人不一样，需要对照自己的来。
我的jetpack 是4.6 对应L4T是32.6.1
JetPack Archive | NVIDIA Developer
1.3 、Archiconda虚拟环境
因为anaconda不太支持arm架构，所以安装不方便，看了几个博文，最终选择这个。使用方法和anaconda一样。
下载链接：
https://github.com/Archiconda/build-tools/releases/download/0.2.3/Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh
由于某些原因你不能直接下载某些资源，这里采用的方法是用自己的笔记本下载后，通过同一wifi下用mobax，sftp传输文件、ssh执行安装命令。
sh Archiconda3-0.2.3-Linux-aarch64.sh
一路yes，然后就可以创建新的环境。创建环境之前先看下项目需求。
同样你需要某种方法访问到github，yolov5/requirements.txt at master · ultralytics/yolov5 · GitHub
对应项目的requirements.txt查看具体需求，比如这里是
注意第一次安装的时候，是安装的python3.7，后来发现并没有用到cuda，帧率特别低。
但是我们发现whl，是根据python3.6的，所以第二次安装的时候，用的是python3.6
建立一个虚拟环境，重新打开一下terminal终端。
conda create -n py36 python=3.6conda activate py361.4、安装pytorch
Jetson Zoo - eLinux.org下载安装torch-1.7.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl，我们的是jetpack4.6
pip install torch-1.7.0-cp36-cp36m-linux_aarch64.whl（直接pip install pytorch pip install torchvision可能不行，因为是aarch64架构的，安装完只能用cpu跑）
安装torchvision，查找pytorch官方推荐的pytorch1.7对应的是torchvision0.8.0，但是只找到了0.8.1的whl，不过经过测试应该死没问题的，github有时不太稳定，进入到下载的文件夹安装。
git clone -b v0.8.1 https://github.com/pytorch/vision.git vision-0.8.1
cd vision-0.8.1
sudo /home/fury/archiconda3/envs/py36/python3.6 setup.py install最后一行sudo xxxxxxx setup.py install中的xxxxxxxxxxx需要自己修改，可以通过命令conda env list 看一下自己虚拟环境中的的python安装在哪里，然后替换相同路径就可以。
这里可以测试一下，看看版本和cuda是否正确。先进入python，再查看是否成功显示版本信息。
python
import torch
print(torch.__version__)
print(torch.cuda.is_available())1.5、安装require
也可以先跳过，后边如果缺包就会报错，一个个安就好了，不一定全。
pip3 install Cython matplotlib==3.2.2 numpy==1.18.5 Pillow==7.1.2 PyYAML==5.4.1 scipy==1.5.4 tensorboard==1.15.0其中有一个报错是找不到CV2，又是复制文件又是软连接的，最终都不行，然后发现直接pip就可以，其他小问题百度都很好解决了。
pip install opencv-python2、yolov5运行
2.1、下载yolov5
GitHub - ultralytics/yolov5: YOLOv5 🚀 in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLite
2.2、下载权重，放到新建的weights文件夹
Release v3.0 · ultralytics/yolov5 · GitHub
2.3 执行命令
python detect.py --source 0 --weights=“weights/yolov5s.pt”
2.4
可能中途还有一些其他小问题，可以百度一下。
3、留坑
还是有点慢，相机帧率是30，但是这个16帧率，后边在看看能不能加速。
