keil5 开发esp32 keil5 rte

一、引言

在前两篇文章里面，讲述了如何利用keil RTE创建闪灯程序和如何利用CubeMX实现串口通信。本篇文章主要讲解RTE、RTX5和CubeMX的结合问题。

 

二、主要思路和流程

（1）使用CubeMX创建串口初始化代码

采用CubeMX的原因主要是该工具生成的代码完全是基于hal库的，可以较好的和keil 的RTE工具对接。代码生成完后项目保留备用，后面要粘贴到keil RTE创建的项目内。

（2）创建基于RTOS2 的keil RTX5项目。

主要选择如下（其他的让系统自动选择依赖）：

（3）创建RTOS2的main文件和中断处理文件

利用模板创建main文件和中断处理文件的过程请查看前面文章。

（4）更改相关设置

（4.1）加入宏定义HSE_VALUE=8000000和C99模式选择

（4.2）配置串口相关的IO口

（4.3）确认下系统节拍频率

（5）更改main文件：

#include "hal_init.h" //需要声明的在CubeMx创建的初始化函数

extern UART_HandleTypeDef huart1;//串口
/*----------------------------------------------------------------------------
 * Application main thread
 *---------------------------------------------------------------------------*/
void app_main (void *argument) {
 
  // ...
  for (;;) {//自己添加的测试代码
		HAL_GPIO_TogglePin(GPIOG,GPIO_PIN_3);
		osDelay(1000);
		HAL_UART_Transmit(&huart1,"hello haha jin tian hao\r\n",sizeof("hello haha jin tian hao\r\n")-1,20);
		
	}
}
 
int main (void) {
 
  // System Initialization
	//HAL_Init();
	LED_Initialize();
  SystemClock_Config();
	MX_GPIO_Init();
  MX_USART1_UART_Init();

  /* Initialize interrupts */
  MX_NVIC_Init();
  // ...
   HAL_UART_Transmit(&huart1,"start--------------\r\n",sizeof("start--------------\r\n")-1,5);
  //上面为CubeMx创建的初始化代码
  osKernelInitialize();                 // Initialize CMSIS-RTOS
  osThreadNew(app_main, NULL, NULL);    // Create application main thread
  osKernelStart();                      // Start thread execution
  for (;;) {}
}

在主程序中osKernelInitialize上面的代码均为CubeMx创建，其中HAL_Init主要任务是systick的初始化和中断设置。此任务已经由操作系统接管，其中断处理函数也被重载。故得到系统当前节拍值的函数需要重新实现。具体如下：

uint32_t HAL_GetTick(void)
{
  return osKernelGetTickCount();
}

如显示编译出错，则应引入相应的包含文件（#include "cmsis_os2.h"）

 hal_init.h和 hal_init.c文件为main调用函数的实现和声明代码，其来自CubeMX系统初始化部分，直接复制粘贴即可。不再累述。

系统运行结果如下：

由于设置的波特率为9600bps，每个字符的时间为1ms，故初始化显示了6个字符；小灯每过1s状态改变1次，每次串口显示20多个字符，由于已经超时，故不能进行回车换行。

三、结论

为方便对比，我把手头的正点原子的stm32 ucos2.91的代码和这里的代码分别重新编译了一遍，结果如下：（左RTX5  右ucos ）

   

从该结果可以看出，rtx5程序占据22k空间。查看代码可以看出，RTX5没有条件编译控制，故代码量远远多于ucos。由于RTX的依赖库也特别多，故编译速度也远远落后于正点原子提供的模板。