迅为CAN 测试
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本文档适用的范围
① 硬件平台 ：4412精英版以及全能版开发板。（4418/6818开发板以及imx6q开发板测试的道理是一样的可能细节有些不同，在这里我没有做实验，感兴趣的可以按照这个文档测试一下）
②软件平台 ：Android4.0、Android4.4、QT、ubuntu
测试程序： 这个在网盘上有提供，另外我也会上传
一．硬件连接
can 通信要求两端都支持can功能，所以需要两块支持can的开发板。准备两个长短相同的线，连接时必需1脚对应1脚，2脚对应2脚，不能交叉连接。两根线最好长短一致，并且相互缠绕在一起。这样可以减小噪声，降低误码率。
二．软件测试
下载can_test压缩包，解压。出现以下文件：client、client.c、server、server.c、Makefile和app.tar.gz（这里我们不会用到app.tar.gz）。client、server两个文件是可执行文件，分别由client.c和server.c在ubuntu环境下运行Makefile后交叉编译得来。感兴趣的可以编译下，我们这里直接使用编译出来的测试程序。
1. 检测系统内核是否支持can功能。
由于开发板的can和RFID共用了spi所以支持RFID的内核肯定是没有把can配置上，或者其他原因在内核中没有配置can功能。所以首先得看看内核是否支持了can，方法如下：
在/dev下看一下有没有can的节点，节点名字是mpu。如果没有证明系统内核没有配置can功能，需要按照用户手册把can配置了；如果有节点mpu，那么得用ls -l mpu看一下权限是否够。不行的话就用chmod 777 mpu命令设置权限。
2. 将测试程序放到开发板上。
Android系统的话将client和server放到/data下；ubuntu和QT系统就把这两个文件放到根目录下就行。QT的话可能得用到NFS把测试程序导进去，其他的用TF卡即可。分别使用一下命令设置两个文件的权限：
chmod 777 client
Chmod 777 server
这两可执行文件一个是用来发送数据的，另一个是用来接收数据的。
3. 正式测试
① 在Android系统下
首先输入netcfg会发现有can总线但是处于DOWN状态，所以先得让can总线UP。在“两个”开发板的控制台上输入
Ifconfig can0 up
然后到其中一个开发板的/data下运行运行服务器./server，在另一端运行客户端./client。如果成功那么在client端如打印如下信息：
can0 can_ifindex = 3
Send a CAN frame from interface can0
Server端会打印如下信息：
can0 can_ifindex = 3
Received a CAN frame from interface can0
frame message
--can_id = 123
--can_dlc = 5
--data = hello
测试成功后可以换一下server端和client端试试每个板子的收发。
② ubuntu/QT下
netcfg在ubuntu/QT下不支持，所以输入ifconfig看到没有can0 的net，证明现在can0总线没有UP，接下来的步骤和Android的差不多。
输入Ifconfig can0 up
然后到其中一个开发板的根目录下运行运行服务器./server，在另一端运行客户端./client。如果成功那么在client端如打印如下信息：
can0 can_ifindex = 3
Send a CAN frame from interface can0
Server端会打印如下信息：
can0 can_ifindex = 3
Received a CAN frame from interface can0
frame message
--can_id = 123
--can_dlc = 5
--data = hello
测试成功后可以换一下server端和client端试试每个板子的收发。
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