wx586b1f599aedf的博客_计算机视觉,优化,数学(2)

【概率机器人】通俗易懂地理解贝叶斯滤波

前言最近《概率机器人》这本书，可能这本书太老了，并没有很多参考资料，所以想把所学的难点整理下加深理解。概率机器人中的所有算法都是基于一个数学基础：贝叶斯滤波。所以搞懂了贝叶斯滤波，也就为看懂这本书奠定了很

算法

概率论

机器学习

人工智能

条件概率

原创 2021-12-14 16:04:12 464 阅读

【机器人学中的状态估计】一些公式的推导

《机器人学中的状态估计》公式(3.5)

机器学习

原创 2021-12-14 16:04:02 505 阅读

【计算机视觉】Lecture 30：视频跟踪：Lucas-Kanade

两种流行的跟踪方法Mean-shift 颜色直方图跟踪（上一个Lecture）Lucas-Kanade 模板跟踪（这次Lecture）Lucas-Kanade 跟踪回顾：Lucas-Kanade• 亮度恒定•

计算机视觉

最小二乘

仿射变换

参数化

翻译 2021-12-14 16:04:01 277 阅读

PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析

11 引言PX4 采用 ECL(Estimation and Control Library，估计与控制库）通过 EKF 来进行多传感器信息融合， ECL的官网为 h

github

原创 2021-12-14 16:03:45 975 阅读

【计算机视觉】Lecture 27：肤色

回顾：光线传播光源颜色光谱功率分布SPD：每个波长相对的光线能量光谱反射率不同波长的出射和入射辐射的比例。（反射光的比例）辐射亮度人眼：Rods and Cones组合起来=颜色描述颜色今天我们考虑一个样本材料，人类的皮肤，并用两种方法来描述皮肤的颜色，以便在图像中找到它。1）基于物理的方法2）基于学习的方法目标：在图像中对皮肤像素打标签应用：人...

计算机视觉

反射率

直方图

手势识别

翻译 2021-12-14 16:03:34 1091 阅读

【计算机视觉】Lecture 15：鲁棒估计：RANSAC

回忆：参数估计假设我们找到了两幅图像之间的匹配点，我们认为它们是通过一些参数化变换（例如平移；尺度欧几里德；仿射）相关联的。我们如何估

算法

计算机视觉

拟合

仿射变换

最小二乘

翻译 2021-12-14 16:03:16 1133 阅读

git基本和常用操作

如何使用git把本地代码上传（更新）到github上git initgit add xxxgit commit -m “xxx”git remote add origin 【远程url】git pull -

git

github

本地代码

原创 2021-12-14 16:03:15 95 阅读

Eigen中基本和常用函数

Eigen 中矩阵的定义#include <Eigen/Dense> // 基本函数只需要包含这个头文件Matrix<double,

线性代数

matlab

#include

对应点

数组

原创 2021-12-14 16:03:07 2984 阅读

【计算机视觉】Lecture 16：平面单应变换

动机：在平面上的点回顾：正向投影世界坐标系到相机坐标系的变换透视矩阵方程（相机坐标系到成像坐标系）成像坐标系到像素坐标系从成像

计算机视觉

点集

2d

世界坐标系

翻译 2021-12-14 16:03:00 612 阅读

【计算机视觉】Lecture 11：LoG和DoG滤波算子

今天的主题高斯拉普拉斯 (LoG) 滤波算子用于寻找边缘也有助于寻找斑点！使用高斯差分 (DoG) 来近似回忆：一阶导数滤波器输入图像灰度的急剧变化

卷积

计算机视觉

边缘检测

高斯滤波

差分

翻译 2021-12-14 16:02:47 2544 阅读

初始化

最小二乘

数据

原创 2021-12-14 16:02:46 809 阅读

【计算机视觉】Lecture 12：相机投影

成像几何世界坐标系 (U，V，W) 中感兴趣的对象成像几何相机坐标系 (X, Y, Z)Z是光轴图像平面 (像素平面，成像平面) 位于沿光轴往外 f 个单位

计算机视觉

世界坐标系

立体视觉

二维

翻译 2021-12-14 16:02:34 2369 阅读

【计算机视觉】Lecture 4：平滑

卷积总结在以一个像素为中心的邻域中计算线性算子。可以被认为是在图像上滑动一个固定系数的核，同时在重叠部分进行一个加权和。注意：满：在核和图像之间计算任何重叠部分的值（产生的图像比原图像大）相同：仅在核的中心像素与图像中的像素对齐时才计算值卷积：在图像上滑动之前，核旋转180度互相关：核不会首先被旋转边界处理方法：定义图像以外的值问题：导数与噪声问题：导数与噪声噪声影响一阶导数数

计算机视觉

卷积

高斯滤波

邻域

翻译 2021-12-14 16:02:23 610 阅读

【计算机视觉】Lecture 13：相机投影2

回忆：成像几何世界坐标系 (U，V，W) 中感兴趣的对象成像几何相机坐标系 (X, Y, Z)Z是光轴图像平面 (像素平面，成像平面) 位于沿光轴往外 f 个单位f 称为焦距成像几何正向投影到图像平面 (像素平面，成像平面) 上。三维（X，Y，Z）投影到二维（x，y）成像几何我们的图像被数字化成像素坐标（u，v）成像几何正向投影我们需要一个数学模型来描述如何...

计算机视觉

二维

仿射变换

图像平面

翻译 2021-12-14 16:00:54 446 阅读

【计算机视觉】Lecture 14：参数估计

送达

计算机视觉

数据

参数化

最小化

翻译 2021-12-14 16:00:44 597 阅读

【计算机视觉】Lecture 32：基于PCA的目标识别

模板匹配对象可以通过存储示例图像或“模板”来表示模板匹配的假设• 将模板放在给

计算机视觉

特征向量

特征空间

特征值

翻译 2021-12-14 15:59:22 642 阅读

【计算机视觉】Lecture 26：颜色和光线

光线和颜色物理学• 光是电磁辐射– 不同的颜色对应不同的波长 λ– 振幅规定每个波长的强度• 可见光：波长为 400-700nm 范围什么是颜色？• 物体没有

计算机视觉

反射

传感器

反射率

红外

翻译 2021-12-14 15:59:04 585 阅读

【计算机视觉】Lecture 5：梯度和边缘检测

什么是边缘？简单的回答：灰度不连续处物体的边界不同材料性质的边界光照的边界边缘的类型（一维剖面）边缘可以根据灰度剖面来建模阶跃边缘 Step edge：图像灰度突然从不连续一侧的一个值变为另一侧的另一个值斜坡边缘 Ramp edge：灰度变化不是瞬间的而是在有限距离内发生的一种阶跃边缘例子边缘的类型（一维剖面）山脊边缘 Ridge edge：图像灰度值突然变化，然后在很短的距离内

计算机视觉

边缘检测

灰度

卷积

翻译 2021-12-14 15:58:57 1646 阅读

TEASER: 快速且可证明的点云配准算法和代码解读

论文地址摘要主要贡献算法流程实验结果总结

计算机视觉

算法

点云

对应点

最小二乘

原创 2021-12-14 15:58:54 1119 阅读

【计算机视觉】Lecture 31：对象识别：SIFT

动机想从未知的视角识别已知的对象(物体)。基于局部特征的方法• 通过小的

计算机视觉

特征点

尺度空间

归一化

翻译 2021-12-14 15:58:28 334 阅读

【计算机视觉】Lecture 6：Harris 角点检测算子

动机：匹配问题像立体视觉和运动估计这样的视觉任务需要在两个或多个视图中找到相应的特征点。动机：块匹配要匹配的元素是固定大小的图像块任务：在第二个图像中找到最佳（最相似的）图像块不是所有创造的图像块都是等价的！直觉感受：因为它非常唯一独特（第二帧中只有一个图像块看起来相似），所以这是一个很好的匹配图像块。不是所有创造的图像块都是等价的！直觉感受：因为它不是非常唯一独特（在第二帧中有许多相似

计算机视觉

角点

灰度值

角点检测

翻译 2021-12-14 15:58:20 367 阅读

Python中enumerate()和zip()使用说明

两者都是Python的内建函数，都是对可迭代对象的处理，都需要和for循环搭配使用。

python

迭代

for循环

元组

原创 2021-12-14 15:58:04 341 阅读

【计算机视觉】Lecture 28：跟踪简介

回忆：Blob合并/拆分当两个对象彼此靠近时，它们被检测为单个blob。通常，一个物体会被另一个物体挡

计算机视觉

直方图

数据

概率密度函数

翻译 2021-12-14 15:57:29 347 阅读

【计算机视觉】Lecture 17：拼接与稳定

回忆：平面投影回忆：射影（逆）变换回忆：平面投影应用：稳定（Stabilization）给定一系列视频帧，将它们变换到一个公共图像坐标系这样

计算机视觉

解决方法

灰度

二维

翻译 2021-12-14 15:57:06 143 阅读

【计算机视觉】Lecture 24：视频变化检测

视频基础每秒30帧。每一幅图像的处理时间不会太多。因此，实时算法往往非常简单。视频

计算机视觉

差分

直方图

自适应

翻译 2021-12-14 15:57:00 2058 阅读

【计算机视觉】Lecture 23：光流估计

流估计主要概念：亮度恒定方程孔径问题Lucas-Kanade算法回顾：由于自身运

光流

角点

灰度图像

翻译 2021-12-14 15:56:33 3076 阅读

【计算机视觉】Lecture 18：广义的立体视觉：对极几何

广义的立体视觉主要思想：任何两张有重叠视图的图像，它们都可以被视为一对立体图像我们只需要弄清楚这两个视图是如何关联的视觉中一些最“漂亮”的数学问题是描述多个视图之间的几何关系。回忆：对极约束（Epipolar Constraint）重要的立体视觉概念：给定左图像上的一个点，我们不必在整个

计算机视觉

算法

立体视觉

扫描线

连线

翻译 2021-12-14 15:56:09 766 阅读

【计算机视觉】Lecture 25：运动中恢复结构（SfM）

SfM给定一组随时间变化的运动相机的流场或位移矢量，确定：• 相机位姿的序列• 场景的三维结构SFM “Killer App”Match Move通过一个视频帧序列跟踪一组

计算机视觉

特征值

因子分解

正投影

翻译 2021-12-14 15:54:04 1636 阅读

【计算机视觉】Lecture 20：八点法

提醒本质/基础矩阵本质矩阵和基础矩阵都是 3x3 的矩阵，用于“编码”两个视图的对

特征向量

特征值

立体视觉

翻译 2021-12-14 15:53:39 1512 阅读

官方博客	全部文章	热门标签	班级博客
了解我们	网站地图	意见反馈

鸿蒙开发者社区	51CTO学堂
51CTO	软考资讯

51CTO博客

12475075

【概率机器人】通俗易懂地理解贝叶斯滤波

【机器人学中的状态估计】一些公式的推导

【计算机视觉】Lecture 30：视频跟踪：Lucas-Kanade

PX4 的 ECL EKF 公式推导及代码解析

【计算机视觉】Lecture 27：肤色

【计算机视觉】Lecture 15：鲁棒估计：RANSAC

git基本和常用操作

Eigen中基本和常用函数

【计算机视觉】Lecture 16：平面单应变换

【计算机视觉】Lecture 11：LoG和DoG滤波算子

VIO 初始化相关文献调研

【计算机视觉】Lecture 12：相机投影

【计算机视觉】Lecture 4：平滑

【计算机视觉】Lecture 13：相机投影2

【计算机视觉】Lecture 14：参数估计

【计算机视觉】Lecture 32：基于PCA的目标识别

【计算机视觉】Lecture 26：颜色和光线

【计算机视觉】Lecture 5：梯度和边缘检测

TEASER: 快速且可证明的点云配准算法和代码解读

【计算机视觉】Lecture 31：对象识别：SIFT

【计算机视觉】Lecture 6：Harris 角点检测算子

Python中enumerate()和zip()使用说明

【计算机视觉】Lecture 28：跟踪简介

【计算机视觉】Lecture 17：拼接与稳定

【计算机视觉】Lecture 24：视频变化检测

【计算机视觉】Lecture 23：光流估计

【计算机视觉】Lecture 18：广义的立体视觉：对极几何

【计算机视觉】Lecture 25：运动中恢复结构（SfM）

【计算机视觉】Lecture 20：八点法

欢迎