从6月开始在台湾做出雏形给一家机器人公司看了之后，确定这个项目。本来打算9月初结束这个项目的，可惜回来之后，校省赛上面投入了一些时间，后来一段时间自己也没调整过来。总算在断断续续中把这个项目可以先告一段落，后面的版本升级跟维护目前也把这推到后面再说。
在这个过程中遇到了大量的问题，因为用PSoC（CY8C29466/CY8C27443）来实现，目前找不到任何的资料，因为目前业界用PSoC做这个的只有一家美国的Parallax公司，而实现该公司的作品难度会低很多，因为他没有考虑动作的记录，只是上位机做动作，不能离线控制，所以限制了它的应用。而目前所看到的控制器大多是用AVR的一些中高端芯片实现，或者用STC32实现，查找microchip公司的产品，也会看到这方面的应用，但售价却相对较高。当初为了去尝试，给自己挑战，突出卖点，因此最终选择了PSoC，而上位机则使用NI 的Labview，而用它实现这种上位机的也少之又少，一般Labview是配合NI公司的介面卡实现灵活快速的控制。而我则利用它良好的界面，跟G语言，来实现该编程，第一次用它实现串口通讯，第一次做文件存储，第一次用触发事件……都得从零开始自己去摸索。
在台湾的时候的雏形只是为了让公司我们有实力完成，让公司放心。所以我当时也很赶，利用13个PWM8来简单的实现，出现的问题自然很多，精度，速度方面都达不到要求。不过只是雏形，所以要求能看到效果就行。
回来之后，查找了大量的英文资料，为了充分利用硬件资源，实现16路的精度1uS的PWM输出，想了很久，最后想到利用PSoc的动态重构功能去实习两路PWM输出16个PWM信号，经过一番测试，终于可以了。然而这才开始，要重新打乱以前的成果，去用更好的方法去完成。接着操作记忆IC存储动作，从测试到完成花了最长的时间，因为跟上位机要有良好的通讯机制，出现的每一个问题都花了很长的时间去找，因为PSoC Designer没有simulator，而Emulator需要昂贵的调试器。所以我只能一边看程序，一边看动作，去找问题的原因。遇到一些很弱智的问题，也遇到一些难缠的问题。最后我利用唯一能利用的串口，将相应位置的信息传回电脑分析。有时候还是出现莫名其妙的问题，现在这种问题仍然偶然性的发生，因此我利用其他方法将该问题先代替。等过段时间回头再看看，或许会有更新的发现吧。
下一版本需要改进的问题：
1、讲记录数从254增加到1000；
2、下载起始码为特定值，增加稳定性；
3、在线演示上添加插入，删除，暂停，停止等动作；
4、多种Bound rate自动调整；
5、增加附加功能，做页面切换管理；
6、利用剩下的两只PIN做进一步扩展控制功能
7、……
附：
