#! /usr/bin/env python
#coding=utf-8


# from os import putenv
import rospy
# from std_msgs import msg
from std_msgs.msg import String  # 发布的消息类型

'''
    使用欧Python 实现消息发布：
    1. 导包；
    2. 初始化ros节点
    3. 创建发布者对象；
    4. 编写发布逻辑并发布数据。
'''


if __name__ ==  "__main__":

    # 2. 初始化ros节点
    rospy.init_node("sanDai")  #传入节点名称
    # 3. 创建发布者对象；
    pub = rospy.Publisher("che",String,queue_size=10)
    # 4. 编写发布逻辑并发布数据。 
    # 创建数据
    msg = String()
    # 使用循环发布数据
    while not rospy.is_shutdown():
        msg.data = "hello"
        # 发布数据
        pub.publish(msg)

“”"

记录一下遇到的错误：

  2. 如果Python文件中有中文，会抛出异常SyntaxError: Non-ASCII character '\xe5' in file
    解决方法：在Python文件前加上一句
    #coding=utf-8
  3. 在运行python时，抛出异常import: not authorized 'rospy' @ error/constitute.c/WriteImage/1028.
    解决方法：在python文件前面加上一句 --> 指定一下解释器
    #! /usr/bin/env python
  4. 如果吧#coding=utf-8放在第一行，#! /usr/bin/env python放在第二行，还是会出现问题2，所以他们之间的顺序应该如下：
    #! /usr/bin/env python #coding=utf-8

“”"