ABB机器人IRC5 系列控制器配套的示教器本身也是一台计算机，在其上微软的嵌入式操作系统Windows CE。机器人出厂时通常带有通用的操作界面，但是，不同的应用场合可能需要不同的操作处理，ABB机器人示教器也支持用户进行定制化的二次开发。对于一些简单的操作界面的开发，用户可以在虚拟仿真软件Robotstudio中使用ScreenMaker功能完成。但是对于一些较为复杂的操作界面，用户则需要使用Visual Studio软件，通过调用示教器二次开发接口FlexPendant SDK进行开发。本期就来为大家介绍一下使用Visual Studio软件对机器人示教器进行二次开发的一些基础知识。
Robotstudio软件版本：RobotStudio 6.08
SDK版本：FlexPendant SDK.6.08.01
开发软件版本：Microsoft Visual Studio Professional 2008 EN
注：VS软件一定要使用VS 2008的英文版本，否则无法加载开发模板，记住：一定要安装VS 2008英文版、VS 2008英文版、VS 2008英文版，重要的事情说三遍。
一、开发环境搭建
ABB机器人示教器二次开发的环境搭建比较简单，只需要先安装开发编译软件VS 2008，然后在安装RobotStudio软件，最后安装示教器二次开发接口FlexPendant SDK即可，这里要注意的是必须先安装VS 2008，后安装二次开发接口FlexPendant SDK，若是使用真实机器人测试开发程序的话RobotStudio软件可以不安装。
二、开发项目创建
1.打开VS 2008软件，创建一个新项目，创建时项目类型下选择Visual C#下的“FlexPendant”类型，左侧的模板下选择“ABB Application 6.08”。下方可以设置项目名称、项目保存位置、项目解决方案名称。
注：项目名称一定要以“TpsView”开头，否则在编译项目时将无法通过ABB验证工具的验证，并生成错误。
2.在FlexPendant SDK Project Wizard对话框中Name后设置名称，如Hello World，其他暂时参数保持默认即可。
三、专业工具开发控件添加
1.右侧项目浏览窗口中，点击“View Designer”工具按钮，打开示教器界面设计窗口。
2.左侧点开Toolbox窗口，并将其固定。
3.Toolbox窗口空白处任意位置右击鼠标，在弹出的快捷菜单中选择“Add Tab”，弹出控件选项卡，这里可以设置选项卡名称，如FlexPendant Controls。
4.选项卡添加完成后将其展开，在其下的空白处任意位置右击鼠标，在弹出的快捷菜单中点选“Choose Items…”，在弹出的Choose Toolbox Items对话框中，浏览至FlexPendant SDK安装目录，然后添加以下三个.dll文件。
- ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.dll
- ABB.Robotics.GTPU.Windows.Forms.dll
- ABB.Robotics.DataBinding.dll
说明：FlexPendant SDK 安装目录为C:Program Files (x86)ABB Industrial ITRobotics ITSDKFlexPendant SDK 6.08bin。
5.加载完成后，左侧Toolbox窗口FlexPendant Controls选项卡下出现ABB机器人示教器专用开发控件。
四、示教器测试程序窗口配置
从FlexPendant Controls选项卡下分别拖拽1个Button控件与1个TpsLabel控件至示教器界面设计窗口中。
五、测试程序代码编写
1.双击添加的Button1控件，打开Button1控件Click事件代码编辑窗口。在按钮控件的Click事件函数下编写如下代码：
完整程序代码如下所示：
using System;using System.Drawing;using System.Collections;// ABB namespacesusing ABB.Robotics.Controllers;using ABB.Robotics.Tps.Taf;using ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms;// Compliance Tool Info [assembly: TpsView("Hello World", "tpu-Operator32.png", "tpu-Operator16.png", "TpsViewIRC5App1.dll", "TpsViewIRC5App1.TpsViewIRC5App1", StartPanelLocation.Left, TpsViewType.Static, TpsViewStartupTypes.Manual)]namespace TpsViewIRC5App1{ /// /// Summary description of the view. /// public class TpsViewIRC5App1 : TpsControl, ITpsViewSetup, ITpsViewActivation { private Button button1; private TpsLabel tpsLabel1; public TpsViewIRC5App1() { // // Required for Windows Form Designer support // InitializeComponent(); // // ToDo: Add any constructor code after InitializeComponent call // } /// /// This is where you clean up any remaining resources used by your application before /// the application itself is disposed of by the host (TAF - TeachPendant Application Framework). /// The method is called by the host when the application is closed down. /// protected override void Dispose(bool disposing) { if (!IsDisposed) { try { if (disposing) { //ToDo: Call the Dispose method of all FP SDK instances that may otherwise cause memory leak } } finally { base.Dispose(disposing); } } } #region Windows Form Designer generated code /// /// Required method for Designer support - do not modify /// the contents of this method with the code editor. /// private void InitializeComponent() { this.tpsLabel1 = new ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsLabel(); this.button1 = new ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.Button(); this.SuspendLayout(); // // tpsLabel1 // this.tpsLabel1.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None; this.tpsLabel1.Font = ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsFont.Font12b; this.tpsLabel1.Location = new System.Drawing.Point(262, 89); this.tpsLabel1.Multiline = true; this.tpsLabel1.Name = "tpsLabel1"; this.tpsLabel1.SelectionColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(0)))), ((int)(((byte)(172)))), ((int)(((byte)(182))))); this.tpsLabel1.Size = new System.Drawing.Size(129, 24); this.tpsLabel1.TabIndex = 0; this.tpsLabel1.TextAlignment = System.Drawing.ContentAlignment.TopLeft; this.tpsLabel1.Title = "tpsLabel1"; // // button1 // this.button1.BackColor = System.Drawing.Color.White; this.button1.BackgroundImage = null; this.button1.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D; this.button1.Font = ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.TpsFont.Font12b; this.button1.Image = null; this.button1.Location = new System.Drawing.Point(236, 145); this.button1.Name = "button1"; this.button1.SelectionColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(0)))), ((int)(((byte)(172)))), ((int)(((byte)(182))))); this.button1.Size = new System.Drawing.Size(140, 70); this.button1.TabIndex = 1; this.button1.Text = "button1"; this.button1.TextAlign = ABB.Robotics.Tps.Windows.Forms.ContentAlignmentABB.MiddleCenter; this.button1.Click += new System.EventHandler(this.button1_Click); // // TpsViewIRC5App1 // this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Inherit; this.Controls.Add(this.button1); this.Controls.Add(this.tpsLabel1); this.Size = new System.Drawing.Size(640, 390); this.ResumeLayout(false); } #endregion #region ITpsViewSetup Members /// /// This method is called by TAF when the control is closed down (before Dispose is called). /// void ITpsViewSetup.Uninstall() { // TODO: Add TpsViewIRC5App1.Uninstall implementation } /// /// This method is called by TAF when the control is installed in the framework (after the constructor is called). /// bool ITpsViewSetup.Install(object sender, object data) { // TODO: Add TpsViewIRC5App1.Install implementation return false; } #endregion #region ITpsViewActivation Members /// /// This method is called by TAF when the control goes from the active state to the passive state, /// and is no longer visible in the client view. This happens when the user presses another application button /// on the task bar, or closes the application. Normally, any subscriptions to controller events are removed here. /// void ITpsViewActivation.Deactivate() { // TODO: Add TpsViewIRC5App1.Deactivate implementation } /// /// This method is called by TAF when the control goes from the passive state to the active state, /// i.e. becomes visible in the client view. Normally, this is where subscriptions to controller events are set up. /// void ITpsViewActivation.Activate() { // TODO: Add TpsViewIRC5App1.Activate implementation } #endregion private void button1_Click(object sender, EventArgs e) { tpsLabel1.Text = "Hello World!"; } }}2.对项目进行编译，编译完成后在项目文件目录的Debug文件夹下生成与项目名称相同的TpsViewIRC5App1.dll、TpsViewIRC5App1.gtpu.dll两个文件，这两个文件就是示教器定制界面的运行文件。
六、测试运行
ABB机器人示教器二次开发程序测试同样有两种方式，一、在真实的机器人上进行测试，二、在虚拟仿真软件Robotstudio中测试，这里主要介绍在Robotstudio软件中的测试。
- 真机测试
1.在真实的机器人上进行测试需要在机器人RobotWare中安装“617-1 FlexPendant Interface”选项。
2.在FlexPendant SDK 安装目录中运行abbct.exe程序，使用ABB GTPU Compliance Tool-2005工具将编译生成的TpsViewIRC5App1.dll文件部署到机器人控制器中。
3.重新启动机器人，打开机器人示教器即可看到新开发的示教器界面。
- 仿真软件测试
1.在ABB机器人虚拟仿真软件Robotstudio中新建一个机器人系统，系统选项保持默认即可。
2.软件“控制器”菜单下，左侧控制器浏览树中右击“HOME”，在弹出的快捷菜单中点选“打开文件夹”。
3.将编译生成的TpsViewIRC5App1.dll、TpsViewIRC5App1.gtpu.dll两个文件复制到打开的HOME文件夹下。
注：如果已经打开虚拟示教器，在复制粘贴二次开发.dll文件之前，需要先将虚拟示教器关闭。
4.打开虚拟示教器，点击“ABB菜单”，在其下可以看到二次开发的窗口选项“Hello World”。
5.打开Hello World窗口，点击其中的button按钮，可以看到标签TpsLabel中的文本显示“Hello World!”。
The End
