进程调度
任务调度主要是协调任务对计算机系统内资源(如内存、i/o设备、cpu)的争夺
使用。进程调度又称为cpu调度，其根本任务是按照某种原则为处于就绪状态
的进程分配cpu。由于嵌入式系统中内存和i/o设备一般都和cpu同时归属于
某进程，所以任务调度和进程调度概念相近，很多场合不加区分，下文中提到的
任务其实就是进程的概念。
进程调度可分为"剥夺型调度"和"非剥夺型调度"两种基本方式。所谓"非剥夺型
调度"是指：一旦某个进程被调度执行，则该进程一直执行下去直至该进程结束，
或由于某种原因自行放弃cpu进入等待状态，才将cpu重新分配给其他进程。
所谓"剥夺型调度"是指：一旦就绪状态中出现优先权更高的进程，或者运行的进
程已用满了规定的时间片时，便立即剥夺当前进程的运行(将其放回就绪状态)，
把cpu分配给其他进程。
作为实时操作系统，uc/os是采用的可剥夺型实时多任务内核。可剥夺型的实时
内核在任何时候都运行就绪了的最高优先级的任务。uc/os中最多可以支持64
个任务，分别对应优先级0~63，其中0为最高优先级。调度工作的内容可以分
为两部分：最高优先级任务的寻找和任务切换。
其最高优先级任务的寻找是通过建立就绪任务表来实现的。uc/os中的每一个任
务都有独立的堆栈空间，并有一个称为任务控制块tcb(task control block)数据
结构，其中第一个成员变量就是保存的任务堆栈指针。任务调度模块首先用变量
ostcbhighrdy记录当前最高级就绪任务的tcb地址，然后调用os_task_sw()
函数来进行任务切换。
uclinux的进程调度沿用了linux的传统，系统每隔一定时间挂起进程，同时系
统产生快速和周期性的时钟计时中断，并通过调度函数(定时器处理函数)决定进
程什么时候拥有它的时间片。然后进行相关进程切换，这是通过父进程调用fork
函数生成子进程来实现的。
uclinux系统fork调用完成后，要么子进程代替父进程执行(此时父进程已经
sleep)，直到子进程调用exit退出；要么调用exec执行一个新的进程，这个时候
产生可执行文件的加载，即使这个进程只是父进程的拷贝，这个过程也不可避免。
当子进程执行exit或exec后，子进程使用wakeup把父进程唤醒，使父进程继续
往下执行。
uclinux由于没有mmu管理存储器，其对内存的访问是直接的，所有程序中访
问的地址都是实际的物理地址。操作系统队内存空间没有保护，各个进程实际上
共享一个运行空间。这就需要实现多进程时进行数据保护，也导致了用户程序使
用的空间可能占用到系统内核空间，这些问题在编程时都需要多加注意，否则容
易导致系统崩溃。
由上述分析可以得知，uc/os内核是针对实时系统的要求设计实现的，相对简单，
可以满足较高的实时性要求。而uclinux则在结构上继承了标准linux的多任务
实现方式，仅针对嵌入式处理器特点进行改良。其要实现实时性效果则需要使系
统在实时内核的控制下运行，rt-linux就是可以实现这一个功能的一种实时内
核。
