00. 目录
文章目录
01. FreeRTOS编码标准
FreeRTOS核心的源代码遵从MISRA编码标准指南。这个标准篇幅稍长，大家可以在MISRA官方网站找到对应的文档。
FreeRTOS源代码不符合MISRA标准的项目如下所示：
- 有两个API函数有多个返回点。MISRA编码标准强制规定：一个函数在其结尾应该有单一的返回点。
- 指针算数运算，在创建任务时，为了兼容8、16、20、24、32位总线，不可避免的使用了指针算数运算。MISRA编码标准强制规定：指针的算术运算只能用在指向数组或数组元素的指针上。
- 默认情况下，跟踪宏为空语句，因此不符合MISRA的规定。MISRA编码标准强制规定：预处理指令在句法上应该是有意义的。
FreeRTOS可以在很多不同编译器中编译，其中的一些编译器比同类有更高级特性。因为这个原因，FreeRTOS不使用任何非C语言标准的特性或语法。一个例外情况是头文件stdint.h。在文件夹FreeRTOS/include下包含一个叫做stdint.readme的文件，如果你的编译器不提供stdint类型定义，可以将stdint.readme文件重命名为stdint.h。
02. FreeRTOS变量命名规则
- uint32_t类型的变量使用前缀ul，这里’u’表示’unsigned’，’l’表示’long’
- uint16_t类型的变量使用前缀us，这里’u’表示’unsigned’，’s’表示’short’
- uint8_t类型的变量使用前缀uc，这里’u’表示’unsigned’，’c’表示’char’
- 非stdint类型的变量使用前缀x，比如基本的Type_t和TickType_t类型，这些类型在移植层定义，定义成符合处理器架构的最高效类型；
- 非stdint类型的无符号变量使用前缀ux，比如UbaseType_t（unsigned BaseType_t）
- size_t类型的变量使用前缀x；
- 枚举类型变量使用前缀e
- 指针类型变量在类型基础上附加前缀p，比如指向uint16_t的指针变量前缀为pus
- 与MISRA指南一致，char类型变量仅被允许保存ASCII字符，前缀为c
- 与MISRA指南一致，char *类型变量仅允许指向ASCII字符串，前缀为pc
03. FreeRTOS函数命名规则
- 在文件作用域范围的函数前缀为prv
- API函数的前缀为它们的返回类型，当返回为空时，前缀为v
- API函数名字起始部分为该函数所在的文件名。比如vTaskDelete函数定义在tasks.c，并且该函数返回空。
04. FreeRTOS宏命名规则
- 宏的名字起始部分为该宏定义所在的文件名的一部分。比如configUSE_PREEMPTION定义在FreeRTOSConfig.h文件中。
- 除了前缀，宏剩下的字母全部为大写，两个单词间用下划线（’_’）隔开。
05. FreeRTOS数据类型
只有stdint.h和RTOS自己定义的数据类型可以使用，但也有例外情况，如下所示：
- char：与MISRA编码标准指南一致，char类型变量仅被允许保存ASCII字符
- char *：与MISRA编码标准指南一致，char *类型变量仅允许指向ASCII字符串。当标准库函数期望一个char *参数时，这样做可以消除一些编译器警告；特别是考虑到有些编译器将char类型当做signed类型，还有些编译器将char类型当做unsigned类型。
有三种类型会在移植层定义，它们是：
- TickType_t：如果configUSE_16_BIT_TICKS为非零（条件为真），TickType_t定义为无符号16位类型。如果configUSE_16_BIT_TICKS为零（条件为假），TickType_t定义为无符号32位类型。注：32位架构的微处理器应设置configUSE_16_BIT_TICKS为零。
- BaseType_t：定义为微处理器架构效率最高的数据类型。比如，在32位架构处理器上，BaseType_t应该定义为32位类型。在16位架构处理器上，BaseType_t应该定义为16位类型。如果BaseType_t定义为char，对于函数返回值一定要确保使用的是signed char，否则可能造成负数错误。
- UbaseType_t：这是一个无符号BaseType_t类型
06. 其它
风格说明
- 缩进：缩进使用制表符，一个制表符等于4个空格。
- 注释：注释单行不超过80列，特殊情况除外。不使用C++风格的双斜线（//）注释
- 布局：FreeRTOS的源代码被设计成尽可能的易于查看和阅读。下面的代码片中，第一部分展示文件布局，第二部分展示C代码设计格式。
示例
/* 首先在这里包含库文件... */
#include <stdlib.h>
/* 然后是FreeRTOS的头文件... */
#include "FreeRTOS.h"
/* 紧接着包含其它头文件. */
#include "HardwareSpecifics.h"
/* 随后是#defines, 在合理的位置添加括号. */
#define A_DEFINITION ( 1 )
/*
* 随后是Static (文件内部的)函数原型,
* 如果注释有多行，参照本条注释风格---每一行都以’*’起始.
*/
static void prvAFunction( uint32_t ulParameter );
/* 文件作用域变量（本文件内部使用）紧随其后，要在函数体定义之前. */
static BaseType_t xMyVariable.
/* 每一个函数的结束都有一行破折号，破折号与下面的第一个函数之间留一行空白。*/
/*-----------------------------------------------------------*/
void vAFunction( void )
{
/* 函数体在此定义，注意要用大括号括住 */
}
/*-----------------------------------------------------------*/
static UBaseType_t prvNextFunction( void )
{
/* 函数体在此定义. */
}
/*-----------------------------------------------------------*/
/*
* 函数名字总是占一行，包括返回类型。 左括号之前没有空格左括号之后有一个空格，
* 每个参数后面有一个空格参数的命名应该具有一定的描述性.
*/
void vAnExampleFunction( long lParameter1, unsigned short usParameter2 )
{
/* 变量声明没有缩进. */
uint8_t ucByte;
/* 代码要对齐. 大括号占独自一行. */
for( ucByte = 0U; ucByte < fileBUFFER_LENGTH; ucByte++ )
{
/* 这里再次缩进. */
}
}
/*
* for、while、do、if结构具有相似的模式。这些关键字和左括号之间没有空格。
* 左括号之后有一个空格，右括号前面也有一个空格，每个分号后面有一个空格。
* 每个运算符的前后各一个空格。使用圆括号明确运算符的优先级。不允许有0
* 以外的数字（魔鬼数）出现，必要时将这些数字换成能表示出数字含义的常量或
* 宏定义。
*/
for( ucByte = 0U; ucByte < fileBUFFER_LENGTH; ucByte++ )
{
}
while( ucByte < fileBUFFER_LENGTH )
{
}
/*
* 由于运算符优先级的复杂性，我们不能相信自己对运算符优先级时刻保持警惕
* 并能正确的使用，因此对于多个表达式运算时，使用括号明确优先级顺序
*/
if( ( ucByte < fileBUFFER_LENGTH ) && ( ucByte != 0U ) )
{
ulResult = ( ( ulValue1 + ulValue2 ) - ulValue3 ) * ulValue4;
}
/* 条件表达式也要像其它代码那样对齐。 */
#if( configUSE_TRACE_FACILITY == 1 )
{
/* 向TCB增加一个用于跟踪的计数器. */
pxNewTCB->uxTCBNumber = uxTaskNumber;
}
#endif
/*方括号前后各留一个空格*/
ucBuffer[ 0 ] = 0U;
ucBuffer[ fileBUFFER_LENGTH - 1U ] = 0U;
07. 附录
7.1 【STM32】STM32系列教程汇总
网址：【STM32】STM32系列教程汇总
7.2 FreeRTOS编码标准及风格指南
网址：FreeRTOS编码标准及风格指南
08. 参考
《FreeRTOS Reference Manual》
《Using the FreeRTOS Real Time Kernel -A Practical Guide》
《The Definitive Guide to ARM Cortex-M3 and Cortex-M4 Processors,3rd Edition》
