09年我接触到 RTEMS，然后开始学习RTEMS，自己先后将 RTEMS移植到 AT91SAM9260的单板上，然后又移植到 Marvell 的 88F6281 的单板上。通过这两个移植，大量的阅读RTEMS 的手册，算是入了点门。


于是乎，把 AT91SAM9260 的RTEMS 4.9.4  BSP 撰写的整个过程与调试过程与大家分享。


开发 BSP的过程大致如下：

1.选择BSP模板，根据操作系统提供的BSP模板，选择与应用硬件环境最为相似的参考设计，针对具体的目标机对参考BSP进行必要的修改，形成自己的BSP；

2.建立新BSP目录。将模板BSP整个目录拷贝到适当的目录下(如 libbsp/arm/)，重命名为at9260；
3.建立BSP配置文件。拷贝任意一个BSP.cfg，重命名为at9260.cfg，修改相关的体系结构定义；
4.修改启动代码、中断代码、调试串口的驱动、时钟系统的驱动、基本的CPU初始化、设置中断堆栈等；
5.修改autotools的宏；
6.修改链接脚本；
7.配置编译安装RTEMS的库；
8.针对应用裁剪RTEMS；
9.编译调试和测试。


开发AT91SAM9260的BSP


1.AT91SAM9260属于arm926ej-s，csb337是目前rtems支持arm版本最高的bsp，为arm920t，故选择csb337为模板修改
2.将c/src/lib/libbsp/arm/csb337复制为 c/src/lib/libbsp/arm/at9260
3.将c/src/lib/libcpu/arm/at91rm9200复制为c/src/lib/libcpu/arm/at91sam9260


注意：bsp的命名，由于bsp的名称需要出现在autotools宏中，所以，名称不能以数字开头，要符合autotools名称的命名规范。


将make/custom/csb337.cfg 复制为make/custom/at9260.cfg，文件内容修改如下：

[cpp]view plaincopy

  1. #

  2. #  Config file for ZWJ4 - at91sam9260

  3. #

  4. #  $Id: at9260.cfg,v 1.0 2009/12/1 Bacon Xu$

  5. #

  6. include $(RTEMS_ROOT)/make/custom/default.cfg  

  7. RTEMS_CPU=arm  

  8. RTEMS_CPU_MODEL=at91sam9260  

  9. # This is the actual bsp directory used during the build process.

  10. RTEMS_BSP_FAMILY=at9260  

  11. #  This contains the compiler options necessary to select the CPU model

  12. #  and (hopefully) optimize for it.

  13. CPU_CFLAGS = -mcpu=arm920 -mstructure-size-boundary=8  

  14. # optimize flag: typically -O2

  15. CFLAGS_OPTIMIZE_V = -O0 -g  


这里注意：rtems 4.9 使用的gcc  版本是 4.3.2，对于4.3.2支持的CPU类型，可以查看《GNU gcc manual 4.3.2》的相关章节。

虽然gcc支持at91sam9260的arm926ej-s，可以这么写 -mcpu=arm926ej-s。但我在编译中发现：rtems4.9.1的版本 -mcpu=arm926ej-s 没有问题，但是 rtems4.9.4中就有编译问题，猜测可能是自动脚本没有生成相应的配置宏造成的问题。

所以，rtems4.9.4版本中我使用了 -mcpu=arm920 。


为了调试方便，尽量使用 -O0 的优化选项；

如果为了速度和性能，可选用 -O2 的选项；

如果为了生成执行体的体积，可以选择-Os 的选项。


(未完待续。。。下次讲修改相关代码。。。)