5基于 STM32cubeMX 移植RT-Thread Nano 上移植FinSH
本文分为两部分：第一部分是实现 UART 控制台，该部分只需要实现两个函数即可完成 UART 控制台打印功能。第二部分是实现移植 FinSH 组件，实现在控制台输入命令调试系统，该部分实现基于第一部分，只需要添加 FinSH 组件源码并再对接一个系统函数即可实现。下面将对这两部分进行说明。
5.1在 Nano 上添加 UART 控制台
在 RT-Thread Nano 上添加 UART 控制台打印功能后，就可以在代码中使用 RT-Thread 提供的打印函数 rt_kprintf() 进行信息打印，从而获取自定义的打印信息，方便定位代码 bug 或者获取系统当前运行状态等。实现控制台打印，需要完成基本的硬件初始化，以及对接一个系统输出字符的函数。
5.1.1串口初始化
使用串口对接控制台的打印，首先需要初始化串口，如引脚、波特率等。需要在 board.c 中的 rt_hw_board_init() 函数中调用串口初始化，当然在main()函数也可以，笔者是在主函数初始化。
【注】本例程使用裸机的串口例程进行修改的，只是没有添加串口中断配置。
5.1.2实现 rt_hw_console_output
实现 finsh 组件输出一个字符，即在该函数中实现 uart 输出字符：
/*输出一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
void rt_hw_console_output(const char *str);
示例代码：如下是基于STM32F103 HAL库的串口驱动对接的 rt_hw_console_output() 函数，实现控制台字符输出，示例仅做参考。
void rt_hw_console_output(const char *str)
{
rt_size_t i = 0, size = 0;
char a = '\r';
__HAL_UNLOCK(&huart1);
size = rt_strlen(str);
for (i = 0; i < size; i++)
{
if (*(str + i) == '\n')
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&a, 1, 1);
}
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
}
}
【注】rt_hw_console_output()函数是放在board.c中。
注意：RT-Thread 系统中已有的打印均以 \n 结尾，而并非 \r\n，所以在字符输出时，需要在输出 \n 之前输出 \r，完成回车与换行，否则系统打印出来的信息将只有换行。
5.1.3结果验证
在应用代码中编写含有 rt_kprintf() 打印的代码，编译下载，打开串口助手进行验证。如下图是一个在 main() 函数中每隔 1 秒进行循环打印 Hello RT-Thread 的示例效果：
5.2在 Nano 上添加 FinSH 组件
RT-Thread FinSH 是 RT-Thread 的命令行组件（shell），提供一套供用户在命令行调用的操作接口，主要用于调试或查看系统信息。它可以使用串口 / 以太网 / USB 等与 PC 机进行通信，使用 FinSH 组件基本命令的效果图如下所示：
本文以串口 UART 作为 FinSH 的输入输出端口与 PC 进行通信，描述如何在 Nano 上实现 FinSH shell 功能。
在 RT-Thread Nano 上添加 FinSH 组件，实现 FinSH 功能的步骤主要如下：
1.添加 FinSH 源码到工程。
2.实现函数对接。
5.2.1 Cube MX 添加 FinSH 源码
打开基础工程，点击 Select Softwares，选择Select Components界面，在 Pack Vendor 中选择 RealThread， 然后根据需求选择 RT-Thread 组件（选择 kernel 和shell），然后点击 OK 按钮，如下图所示：
选择组件之后，对组件参数进行配置。在工程界面 Pinout & Configuration 中，进入所选组件参数配置区，按照下图进行配置。
生成工程即可。
5.2.2实现 rt_hw_console_getchar
要实现 FinSH 组件功能：既可以打印也能输入命令进行调试，控制台已经实现了打印功能，现在还需要在 board.c 中对接控制台输入函数，实现字符输入：
/* finsh 获取一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
char rt_hw_console_getchar(void)；
rt_hw_console_getchar()：控制台获取一个字符，即在该函数中实现 uart 获取字符，可以使用查询方式获取（注意不要死等，在未获取到字符时，需要让出 CPU），也可以使用中断方式获取。
5.2.2.1查询方式
1.修改main.h
添加以下两行代码
extern UART_HandleTypeDef huart1;
2.修改board.c
在头部串口初始化添加声明
#include "main.h"
extern UART_HandleTypeDef huart1;
在末尾添加rt_hw_console_getchar()函数，如下是基于 STM32F103 HAL库的串口驱动对接的 rt_hw_console_getchar()，完成对接 FinSH 组件，其中获取字符采用查询方式，示例仅做参考。
char rt_hw_console_getchar(void)
{
int ch = -1;
if (__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_RXNE) != RESET)
{
ch = huart1.Instance->DR & 0xff;
}
else
{
if(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart1, UART_FLAG_ORE) != RESET)
{
__HAL_UART_CLEAR_OREFLAG(&huart1);
}
rt_thread_mdelay(10);
}
return ch;
}
5.2.2.2中断方式
如下是基于 STM32F103串口驱动，实现控制台输出与 FinSH Shell，其中获取字符采用中断方式。原理是，在 uart 接收到数据时产生中断，在中断中把数据存入 ringbuffer 缓冲区，然后释放信号量，tshell 线程接收信号量，然后读取存在 ringbuffer 中的数据。
/* 第一部分：ringbuffer 实现部分 */
#include <rtthread.h>
#include <string.h>
#define rt_ringbuffer_space_len(rb) ((rb)->buffer_size - rt_ringbuffer_data_len(rb))
struct rt_ringbuffer
{
rt_uint8_t *buffer_ptr;
rt_uint16_t read_mirror : 1;
rt_uint16_t read_index : 15;
rt_uint16_t write_mirror : 1;
rt_uint16_t write_index : 15;
rt_int16_t buffer_size;
};
enum rt_ringbuffer_state
{
RT_RINGBUFFER_EMPTY,
RT_RINGBUFFER_FULL,
/* half full is neither full nor empty */
RT_RINGBUFFER_HALFFULL,
};
rt_inline enum rt_ringbuffer_state rt_ringbuffer_status(struct rt_ringbuffer *rb)
{
if (rb->read_index == rb->write_index)
{
if (rb->read_mirror == rb->write_mirror)
return RT_RINGBUFFER_EMPTY;
else
return RT_RINGBUFFER_FULL;
}
return RT_RINGBUFFER_HALFFULL;
}
/**
* get the size of data in rb
*/
rt_size_t rt_ringbuffer_data_len(struct rt_ringbuffer *rb)
{
switch (rt_ringbuffer_status(rb))
{
case RT_RINGBUFFER_EMPTY:
return 0;
case RT_RINGBUFFER_FULL:
return rb->buffer_size;
case RT_RINGBUFFER_HALFFULL:
default:
if (rb->write_index > rb->read_index)
return rb->write_index - rb->read_index;
else
return rb->buffer_size - (rb->read_index - rb->write_index);
};
}
void rt_ringbuffer_init(struct rt_ringbuffer *rb,
rt_uint8_t *pool,
rt_int16_t size)
{
RT_ASSERT(rb != RT_NULL);
RT_ASSERT(size > 0);
/* initialize read and write index */
rb->read_mirror = rb->read_index = 0;
rb->write_mirror = rb->write_index = 0;
/* set buffer pool and size */
rb->buffer_ptr = pool;
rb->buffer_size = RT_ALIGN_DOWN(size, RT_ALIGN_SIZE);
}
/**
* put a character into ring buffer
*/
rt_size_t rt_ringbuffer_putchar(struct rt_ringbuffer *rb, const rt_uint8_t ch)
{
RT_ASSERT(rb != RT_NULL);
/* whether has enough space */
if (!rt_ringbuffer_space_len(rb))
return 0;
rb->buffer_ptr[rb->write_index] = ch;
/* flip mirror */
if (rb->write_index == rb->buffer_size-1)
{
rb->write_mirror = ~rb->write_mirror;
rb->write_index = 0;
}
else
{
rb->write_index++;
}
return 1;
}
/**
* get a character from a ringbuffer
*/
rt_size_t rt_ringbuffer_getchar(struct rt_ringbuffer *rb, rt_uint8_t *ch)
{
RT_ASSERT(rb != RT_NULL);
/* ringbuffer is empty */
if (!rt_ringbuffer_data_len(rb))
return 0;
/* put character */
*ch = rb->buffer_ptr[rb->read_index];
if (rb->read_index == rb->buffer_size-1)
{
rb->read_mirror = ~rb->read_mirror;
rb->read_index = 0;
}
else
{
rb->read_index++;
}
return 1;
}
/* 第二部分：finsh 移植对接部分 */
#define UART_RX_BUF_LEN 16
rt_uint8_t uart_rx_buf[UART_RX_BUF_LEN] = {0};
struct rt_ringbuffer uart_rxcb; /* 定义一个 ringbuffer cb */
static struct rt_semaphore shell_rx_sem; /* 定义一个静态信号量 */
static void MX_USART1_UART_Init(void)
{
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 0 *//* 初始化串口接收 ringbuffer */
rt_ringbuffer_init(&uart_rxcb, uart_rx_buf, UART_RX_BUF_LEN);
/* 初始化串口接收数据的信号量 */
rt_sem_init(&(shell_rx_sem), "shell_rx", 0, 0);
/* USER CODE END USART1_Init 0 */
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 1 */
/* USER CODE END USART1_Init 1 */
huart1.Instance = USART1;
huart1.Init.BaudRate = 115200;
huart1.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
huart1.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
huart1.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
huart1.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
huart1.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
huart1.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
if (HAL_UART_Init(&huart1) != HAL_OK)
{
Error_Handler();
}
/* USER CODE BEGIN USART1_Init 2 */
/* 中断配置 */
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1, UART_IT_RXNE);
HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 3, 3);
/* USER CODE END USART1_Init 2 */
}
/*输出一个字符，系统函数，函数名不可更改 */
void rt_hw_console_output(const char *str)
{
rt_size_t i = 0, size = 0;
char a = '\r';
__HAL_UNLOCK(&huart1);
size = rt_strlen(str);
for (i = 0; i < size; i++)
{
if (*(str + i) == '\n')
{
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)&a, 1, 1);
}
HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t *)(str + i), 1, 1);
}
}
/* 移植 FinSH，实现命令行交互, 需要添加 FinSH 源码，然后再对接 rt_hw_console_getchar */
/* 中断方式 */
char rt_hw_console_getchar(void)
{
char ch = 0;
/* 从 ringbuffer 中拿出数据 */
while (rt_ringbuffer_getchar(&uart_rxcb, (rt_uint8_t *)&ch) != 1)
{
rt_sem_take(&shell_rx_sem, RT_WAITING_FOREVER);
}
return ch;
}
/* 第三部分：中断部分*/
/* uart 中断 */
void USART1_IRQHandler(void)
{
int ch = -1;
/* enter interrupt */
rt_interrupt_enter(); //在中断中一定要调用这对函数，进入中断
if ((__HAL_UART_GET_FLAG(&(huart1), UART_FLAG_RXNE) != RESET) &&
(__HAL_UART_GET_IT_SOURCE(&(huart1), UART_IT_RXNE) != RESET))
{
while (1)
{
ch = -1;
if (__HAL_UART_GET_FLAG(&(huart1), UART_FLAG_RXNE) != RESET)
{
ch = huart1.Instance->DR & 0xff;
}
if (ch == -1)
{
break;
}
/* 读取到数据，将数据存入 ringbuffer */
rt_ringbuffer_putchar(&uart_rxcb, ch);
}
rt_sem_release(&shell_rx_sem);
}
/* leave interrupt */
rt_interrupt_leave(); //在中断中一定要调用这对函数，离开中断
}
【注】需要确认 rtconfig.h 中已使能 RT_USING_CONSOLE 宏定义
移植完成后，将程序下载到板子中，打开串口助手，在发送去输入字符，点击发送即可进行交互。注意一定要有换行符。
这里推荐使用xshell等工具，用起来就有种Linux终端的感觉。
代码获取方法
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