俺一牛X同学的一个系统未来需要几千轴的电机控制，这段时间一直在调研现在的电机控制方案，大致有了些眉目，说出来供看到这篇文的专家们提提意见，希望能更完美的实现。
步进电机和伺服电机的控制，基本涉及到3大块：控制器、驱动器、电机，3个部分有各自擅长的厂家，以我原来经常控制步进电机的经验，三个部分基本上是相对独立的，可以在三个产品领域独立选择，因为以后可能使用伺服电机，驱动器和伺服电机之间的连线接头稍微复杂，需要厂家适配，所以这两大块可能还是最好选择同一厂家。
三大块中，还是从电机和驱动器先说起，步进电机、伺服电机，现在又有了步进伺服电机。
步进电机到底走了多少没有回馈，pass；上面的链接虽然是为伺服电机说话，但是因为应用的场合绝对不能有走到位后出现那种无法静止的脉冲跳动的情况发生，所以伺服电机也pass；最终选择可带反馈的步进伺服电机，兼具了两者的优点。
我所了解的这方面龙头是鸣志，也许眼界所限，其他的不了解，看到本文的专家可以推荐些更多的选择，拿鸣志来举例：
编码器必须要能知道绝对位置的，免电池也是要首选的，这样筛下来就剩两款电机：
两款电机推荐的驱动器都是SSDC06W-EC-H：
https://www.moons.com.cn/p/ssdcw-ec-h-series-step-servo-drives/ssdc06w-ec-h-000004696351003965
这个EtherCat总线型的控制也是我想要的，就它了。
电机和驱动器这块就这么容易的选完了，两款电机各有优点，一个小巧，一个稍大，但是扭矩也大，到时候根据需要适配，小巧的再配个减速器也可以当成大扭矩的使用，而且兼具阻力大不需要专门的制动器。如果还有其他的厂家可以选择，拜请读者一定告知。
控制器这块，按照接线方式，有脉冲控制型和总线控制型，脉冲型控制器需要的驱动器可以很简单，成本也低些，但是接线比较复杂，控制器上的脉冲、方向的信号线要接到驱动器上，电机的行程开关的信号线一般要接到控制器的In上，这样机箱里的线即使布线很规整，牵连还是会很多。我以前做的系统都是脉冲型的控制方式，贴个以前的文吧：
总线型的控制，驱动器成本会高些，但是接线可以很简单，放一个展图：
电机的驱动线、编码器线、以及IO线都直接和驱动器连接，控制器引出一根网线接到一个驱动器上，之后再逐个串联在一起即可，布线简单清爽。不管大规模小规模的部署，总线型的方式以后都会碾压脉冲型的控制方式。
关于控制器的选型，另外再发文吧，看到此文的专家们一定不吝赐教。
